最近老师让我阅读了一篇新文章，文章标题如下图。文章通过解决时间分配问题以及通过模型预测轮廓同时控制问题控制（MPCC）优化能够使四旋翼无人机找到最优轨迹，可以快速地避障，速度甚至可以高达60km/h。
通过观看无人机飞行避障视频更能体现出无人机在运动时的速度，如此快速的速度让我感到震撼，对文章作者所使用的方法也是十分好奇，与我之前学习的VINS以及fastplanner并不相同。但是由于最近在忙于毕设论文，并没有仔细研究文章中的算法，准备之后有时间的时候仔细学习 一下。
最近主要的时间还是在对论文进行撰写，因为对于毕设的成绩有一定的要求，所以论文方面还是希望写的尽可能好一点，最近已经写到了仿真部分，身边一些同学的指导老师已经在对毕业论文初稿进行催促，我的指导老师目前还没有，不过还是尽早写完。
下面准备尽量快一些写完，如果不出意外下载可以留出一定的时间进行修改，以及准备最终答辩。
