创建地图是一件比较复杂的工作，ROS利用map_server地图服务器，借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。
切换到catkin_ws/src目录下，如下：
catkin_create_pkg mbot_sim_gazebo_mapping urdf xacro
切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：
catkin_make mbot_sim_gazebo_mapping
在该功能包下创建include、src、launch、urdf文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹，复制meshes文件夹到该功能包下。
在启动文件中配置rviz和gmaping包，robot_gazebo_mapping.launch文件内容如下：
<launch>
<!-- 运行gazebo仿真环境 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/willowgarage_world.launch">
</include>
<!--机器人参数设置-->
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_sim_gazebo_mapping)/urdf/xacro/robot.xacro'" />
<!--robot_description 参数名称是参数服务器预先设定好的，不能改变-->
<param name="robot_description" command="$(arg model)" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_sim_gazebo_mapping)/config/default.rviz"/>
<!--gmapping 包实现同步定位和地图建立-->
<node name="slam_gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping">
<remap from="scan" to="/scan"/>
<param name="base_link" value="base_footprint"/>
</node>
</launch>
在运行launch文件之前，需要先完成与建图定位导航相关的功能包的安装，逐步执行如下代码进行安装：
sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
sudo apt-get install ros-melodic-navigation
安装完成，执行如下代码，启动模型：
roslaunch mbot_sim_gazebo_mapping robot_gazebo_mapping.launch
在rviz里面，添加RobotModel，添加LaserScan，添加Map。
然后将LaserScan的Topic设置为/scan，将Map的Topic设置为/map，将Global Options——Fixed Frame设置为base_footprint
执行如下代码，实现模型的键盘控制：
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
通过键盘控制机器人的移动，完成建图过程，移动过程中可以观察到rviz中地图的变化，在这里我只移动了一小块区域，效果如下：
在mbot_sim_gazebo_mapping功能包下，新建一个map文件夹，切换到该文件夹下，执行如下命令，完成地图保存：
rosrun map_server map_saver -f myMapFile
一定要注意后面那个命令是map_saver，哈哈。
该命令会创建两个文件，myMapFile.pgm文件和myMapFile.yaml文件。myMapFile.pgm文件是以.pgm为格式的地图（可输出灰色地图格式）。myMapFile.yaml文件是该地图的配置文件。
打开myMapFile.pgm文件，内容如下：
要想使用机器人创建的地图，必须将其加载到map_server功能包中。执行如下命令：
rosrun map_server map_server myMapFile.yaml
可以新建一个名为robot_gazebo_mapping_loadMap.launch的启动文件，文件内容如下：
<launch>
<!-- 运行gazebo仿真环境 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/willowgarage_world.launch">
</include>
<!--机器人参数设置-->
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_sim_gazebo_mapping)/urdf/xacro/robot.xacro'" />
<!--robot_description 参数名称是参数服务器预先设定好的，不能改变-->
<param name="robot_description" command="$(arg model)" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/>
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find mbot_sim_gazebo_mapping)/map/myMapFile.yaml" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_sim_gazebo_mapping)/config/default.rviz"/>
</launch>
运行该命令后，效果如下：
可以看到，与上面的myMapFile.pgm文件内容基本一致。至于rviz中的错误，不太明白，后续再研究。。。
主要介绍了地图的创建、保存、加载，下一篇尝试配置导航功能包集，并在gazebo仿真环境下完成自定义机器人的自主导航。