无人机开发-介绍MAVLink代码的大概结构

可以看到，里面有多个文件夹和几个头文件。pixhawk，ardupilotmega（apm），matrixpilot这类的文件夹里都是各个飞控自己定义的mavlink消息类型，原始的mavlink消息放在common文件夹里面（大部分消息都在common文件夹中）。checksum.h中存放的是计算校验码的代码。 mavlink_helper.h里面是将各个消息包补充完整（调用checksum.h中的函数计算校验码并补上消息帧的头，比如sysid和compid等）成为mavlink消息帧再发送。最主要的功能集中在这两个文件夹中。mavlink_conversions.h里是dcm，欧拉角，四元数三种姿态表示方法之间的转换代码。

下面以发送心跳包（heartbeat）为例，说明下如何使用mavlink头文件来发送心跳包。首先打开common文件夹中的 mavlink_msg_heartbeat.h 头文件。这个头文件可以分为两部分，一部分用来打包、发送heartbeat消息，另一部分用来接收到heartbeat消息时解码消息。heartbeat.h定义了heartbeat消息对应的数据类型：

其中的chan是channel的缩写，用于选择发送的串口或者usb口。type就是飞行器类型，其余参数不明的可以看看本博客的第一篇文章。

该函数功能是将传入的各个参数按照对应的格式放到heartbeat消息包中（即打包）

这个函数内部有一句预处理：

是说是否使用额外的crc校验字符（默认使用），详情请看第一篇博客中对于两个校验字节的说明。

函数中会调用函数【2】

如果只是想将对应的心跳包参数按照心跳包的格式存放好，则可以只调用

解码消息帧时可以调用mavlink_helper.h中的

它会将收到的字符一个个进行解码，会检验收到的校验码是否正确；有效载荷的长度小于最大长度并且和该消息的长度一致。如果一切顺利，将会得到解码到的消息，放在解码得到的消息帧类型中

其余的mavlink消息也是类似的，旧的mavlink代码中有些类型的消息类型可能会找不到，使用时要注意接受和发送方使用的mavlink版本是否兼容。common文件夹中的common.h里面包含了要用到的数据类型和所有消息的头文件，使用时直接包含进来即可。