参见官方的getting started文档 https://software.intel.com/en-us/realsense/d400/get-started,这个quick start guide是Intel RealSense D435包装盒里面的附件指定的参考链接,一切初始化配置以这个为准。
一、开箱资料
Box Contents
Intel® RealSense™ Depth Camera D415 or D435
USB Type-C*:Type-C USB3以上
Tripod:三角架
Safety and regulatory information:Camera setup和Safety and regulatory information合为一个文档。
二、实验环境
Camera Type | D435 |
Firmware Version | 05.09.02.00 |
Operating System & Version | Windows 10 Professional 1803 17134.345 64bit |
SDK Version | v2.16.1 and v2.16.3 |
三、对RealSense D435进行立即访问与初始化配置
在https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/latest下载Intel.RealSense.Viewer.Portable.exe,我这里下载的版本为v2.16.1(截至到2018.11.08今天出来的最新版本为v2.16.4)。
使用USB3配置的画面:
2D图
3D图
点击关闭按钮,切换到“Info”选项卡,修改D435的参数组合:
貌似D435的90fps只支持848*480的Resolution,再往高了就不行,可以自己尝试修改一下组合参数,看看哪些是D435支持的,哪些不是D435支持的。
注意坑的地方
1、USB3.0的连接
D430需要USB3.0的连接才能发挥作用,请不要使用USB2.0的数据线连接或者将其连到USB3的口上,否则呈现以下的错误。
同USB3连接的上图比较,1处显示的是Intel RealSense USB2而非Intel RealSense D435;2处的Output Resolution自动降到480*270 30fbs,而非产品所宣称的Up to 1280 x 720 active stereo depth resolution. Up to 90fps;且只有Stereo Moudle在工作,无Image Sensor的RGB Moudle菜单项,无法进行3D建模。
Stereo Moudle Infrared 1的分辨率与帧率为什么为480*270 30fbs,参见issues 1889,估计是因为USB2.0的峰值速率只能到480Mbit/s,以RGB3计算480*270 30fbs为11.670MB/s,对比两者的数据速率大小在同一个数量级上,要同时传送两个camera的数据速率,必须得上max rate为5Gbit/s的USB3.0才行。
2、SDK对firmware的要求
越新的版本如SDK v2.16.4所需要支持的固件也有最低版本的要求(对太老的版本不支持),貌似我今天在Ubuntu下使用v2.16.4出现了以下的error:
vslyu@vslyu-STI-workstation:~/librealsense/tools/realsense-viewer$ sudo realsense-viewer
[sudo] password for vslyu:
08/11 19:32:10,855 WARNING [140133827335936] (sensor.cpp:338) Unregistered Media formats : [ UYVY ]; Supported: [ ]
08/11 19:32:11,090 ERROR [140134275066432] (tm-context.cpp:34) Failed to create TrackingManager
不知道是否是因为firmware未更新的原因(参照从Project处报的issues 2639),但我在Win10下使用v2.16.3也可以正常使用,具体原因尚待验证。
参考文献与资料:
- https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/latest
- https://zh.wikipedia.org/wiki/USB
- https://toolstud.io/photo/megapixel.php?width=480&height=270&compare=video&calculate=uncompressed
- https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/1889
- https://blog.csdn.net/gzzaigcnforever/article/details/7763171
- https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2639
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