继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile 之后，香港科技大学沈劭劼老师实验室正式发布了双目版 VINS 开源项目 VINS-Fusion 。项目推荐了小觅双目摄像头标准版（MYNT EYE Standard）作为推荐使用的双目惯导相机之一！能被全球顶尖实验室选中并推荐，MYNTAI 小觅智能深感荣幸！
VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR ）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将VINS 与 GPS 融合的模组示例。
图片源自VINS-Fusion发布网页
特征如下：
多传感器支持（立体摄像机/单声道摄像机+ IMU /立体摄像机+ IMU）
在线空间校准（相机和 IMU 之间的转换）
在线时间校准（相机和 IMU 之间的时间偏移）
视觉循环闭合
图片源自VINS-Fusion发布网页
单一的传感器不能适用所有的场景，比如视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好，但是如果遇到玻璃，白墙等特征较少的场景，基本上无法工作，而通过多个传感器的融合可以达到理想的定位效果。所以，VINS 更倾向于采用「视觉 + IMU」 融合的方案。
MYNT EYE标准版采用「双目+惯导+结构光」融合方案
虽然 IMU 长时间使用有非常大的累积误差，但是在短时间内，其相对位移数据又有很高的精度，所以当视觉传感器失效时，融合 IMU 数据，能够提高其定位的精度。与此同时，视觉和惯性测量的互补特性， 使它们特别适合融合， 而鲁棒性和准确的定位与地图绘制是任何移动机器人都需要解决的主要需求。此外， 这两种传感器在大多数智能手机中都有，融合可以有效解决移动手机上的视觉-惯性同时定位与制图。
小觅双目摄像头标准版系列（MYNT EYE Standard），以“双目+IMU+结构光”融合方案为核心，并针对不同应用场景优化，选配最佳的硬件组合，涵盖了数个适用不同场景的子产品。
MYNT EYE 标准版跑 VINS-Fusion 的实测 Demo 将尽快更新至标准版 SDK ，欢迎大家届时前往观看下载。
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