① No transform from [left_wheel_link] to [base_link] 左轮未显示(被覆盖住 看不到)
② cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
③ 启动Gazebo黑屏 未出现任何模型 (因为他在下载一些默认模型) 先下载下来，然后放入～/.gazebo/models路径下
cd ~/.gazebo
mkdir models
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist ''linear:......
设置线速度角速度
④ gazebo运行时卡顿严重，帧率大概为1(每秒刷新一次)
关闭虚拟机 在虚拟机--设置--显示器中启用硬件加速(加速3D图形) 分配合适显存(推荐768MB)
⑤ 运行Gazebo，黑屏后闪退
在终端中输入命令:export SVGA_VGPU10=0，重新运行Gazebo
每次打开终端都要重新加载
sudo nano ~/.bashrc
在最后加入
source /home/ares/black_letter/devel/setup.bash
export SVGA_VGPU10=0
重新打开终端，直接roslaunch，运行良好
⑥ 在运行gazebo的过程中，出现了 黑屏 和下面的错误：
[gazebo_gui-3] process has died [pid 14403, exit code 139
最后在gazebosim上找到了解决方案，运行下面的命令即可：
killall gzserver
⑦ 在gazebo中保存好新建的世界以后如何使用，在launch文件中添加:
这个是读取对应的world文件，即加载你需要的仿真场景。(可以用你自己保存下来的场景)
这个是打开任务栏，有用于保存，显示各种模式等的选项
[ERROR] [1589585714.740162594]: SpawnModel: Failure - model name myrobot already exists.
⑧ 在启动gazebo的时候报错，原因是在加载的world中已经有一个机器人模型，名字是相同的，因此要么在原有的world中去掉机器人模型，要么在launch文件中修改model的名字(此种做法会加载出两个机器人)
雷达信息/scan在rviz中未显示，只有激光雷达周围的一小圈亮红
⑨ 是雷达配置文件中的参数设置的太小了，设置为0.05出现此问题，设置为0.1及以上则正常
⑩ 如何在gazebo中加载保存好的world
⑪ 如何将cartographer建立好的地图保存
rosservice call /finish_trajectory 0
rosservice call /write_state "{filename: '/home/ares/Downloads/small_labyrinth.pbstream'}"
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/ares/Downloads/map_labyrinth -pbstream_filename=/home/ares/Downloads/small_labyrinth.pbstream -resolution=0.05
image.png
保存完毕后，可以看到Downloads文件夹下多了yaml pgm和pbstream格式的文件
yaml是一些参数的信息，当前地图的信息储存在phstream格式的文件中，pgm为ros地图信息
⑫ 如何删除软件包
rm -rf 整个软件包目录
⑬ base_footprint和base_link有什么区别？
base_link为整个机器人的中心，而base_footprint为机器人中心在地面的投影，所以简单来说二者的z坐标不同
⑭ 导航时报错：
[WARN]Map update loop missed its desired rate of 20.0000Hz... the loop actually to took 0.0965 seconds
这是因为我设定的更新频率超过了cpu的处理能力，可以看到实际频率在10Hz左右，所以我们把更新频率设置5(单位Hz)
⑮ slam gmapping安装
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
⑯ 运行gazebo后再运行rviz，尝试添加image topic后gazebo崩溃，报错：
[gazebo-2] process has died [pid 5833, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver - ...
尝试为摄像头添加gazebo插件，后发现原来是虚拟机上不能用，去掉image topic后gazebo运行良好
