rosserial_java_ros系统下通过pyserial模块实现串口通讯（Python）

经过几天的摸索终于实现了：

在ros系统下，订阅Twist/cmd_vel 消息，经过USB转串口通信，实现了通过灯带实时反映小车(差速)运行状态的功能。

通信部分主要依赖pyserial模块的功能实现。

#!/usr/bin/env python

#coding=utf-8

import rospy

import serial

from geometry_msgs.msg import Twist

import roslib;roslib.load_manifest('ros_bringup')

import time

ser = serial.Serial(port='/dev/tty*', baudrate=9600, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=2,rtscts=True,dsrdtr=True)

ser.isOpen()

res=ser.readall()

def cmdcallback(msg):

#rospy.Publisher('/cmd_vel',Twist)

rospy.loginfo("Received a /cmd_vel message!")

rospy.loginfo("Linear Components: [%f, %f, %f]"%(msg.linear.x, msg.linear.y, msg.linear.z))

rospy.loginfo("Angular Components: [%f, %f, %f]"%(msg.angular.x, msg.angular.y, msg.angular.z))

#####

数据处理过程省略

#####

ser.write(data)

s = ser.read(1)

print(s)

def LED():

rospy.init_node('cmd_vel_listener')

rospy.Subscriber("/cmd_vel",Twist,cmdcallback)

rospy.spin()

if __name__=="__main__":

LED()

总体架构就是这样，其中也参考了(https://blog.csdn.net/as472780551/article/details/79126927)；