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零速修正(Zero Velocity Update, ZUPT)即,当载体处于静止状态时,载体此时的速度为零,利用载体中的惯性系统的解算速度作为系统速度误差的观测量,对其他误差量进行修正,改善静止状态下的组合导航结果,不需要增加外部传感器,因而是一种有效且廉价易实现的技术。
零速修正一般方法利用卡尔曼滤波进行。
当检测到载体处于静止状态时,利用SINS子系统解算的速度作为系统速度误差的观测量,进行卡尔曼滤波估计,利用更新后的状态估计值反馈校正SINS子系统内部的导航参数误差,完成静态零速修正。
检测的标准主要是进行阈值判断
零速状态判断准则:
加速度幅值检测:载体处于静止状态时,惯性测量器件中加速度计的三轴输出矢量和应稳定在当地重力加速度值附近,通过设定比力阈值检测零速状态。加速度滑动方差检测:载体处于静止状态时,惯性测量器件中加速度计三个轴的输出值的方差应该近似于0,,设置一定大小的滑动窗口,通过比力方差阈值对加速度计三个轴分别检测零速状态。角速度幅值检测: 同加速度幅值检测,载体处于静止状态时,惯性测量器件中陀螺仪的三轴输出矢量和应近似为零,通过设定角速率阈值检测零速状态。角速度滑动方差检测: 同加速度滑动方差检测,载体处于静止状态时,惯性测量器件中陀螺仪三个轴的输出值的方差应该近似于0,,设置一定大小的滑动窗口,通过角速率方差阈值对陀螺仪三个轴分别检测零速状态
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