程序员经验分享-hwhale

调试记录（一）pixhawk参数设置的问题

2023-05-16

一、光流模式进入不了

1．  网上下载的固件，进入定点模式，qgc显示“拒绝”。


烧写自己编译的固件定高和定点都“拒绝”


并且按照（源码解读）position_estimator_inav_main解读（如何启动光流）的方法

(1)先通过飞控看有无光流数据，如果没有进入第(2)步

(2)qgc连接光流模块，查看光流本身是否正常，如果光流模块正常，则说明系统没有允许进入光流模式



依然进入不了定点模式。

调试过程：直接更改qgc、build_px4fmu-v2_default文件夹里的参数设置都没有起作用，而且发现更改build_px4fmu-v2_default文件夹里的参数，qgc参数列表并不会改变，这不符合逻辑，qgc的参数和build_px4fmu-v2_default文件夹里的参数应该可以相互读取和写入的，由此怀疑程序运行的参数并没有修改成功，所以make clean后，修改程序里面的参数(所有参数的来源应该是这里)，重新编译、烧写，满足光流良好的工作条件下，再次尝试进入定点模式，结果就可以进入定点模式。

解决方案：

将INAV_LIDAR_EST置一，make clean后，重新make px4fmu-v2_default，再烧写


下图自动变为1



更改参数用qgc改无效的话，在程序源文件里面找相应的参数，改成想设置的数，编译，烧写；如果对应的build_px4fmu-v2_default里面参数不变并且qgc参数列表也没改变说明没有改成功，需要make clean之后再编译烧写。

以上position已经成功，读取光流数据可再次验证


二、将inav改成lpe，如何改？

cmake的module已经包含了这2块，rcS中


可知只需要配置SYS_MC_EST_GROUP，直接从qgc配置不成功，需要将下面改成1即可，


再编译烧写，最后可以看qgc关于lpe的参数有没有，就知道有没有将运行的程序从inav改成lpe。实验证明lpe比inav稳定很多。



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