Gyro陀螺仪 ＞ MPU 6000 vs ICM 20689

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MPU 6000和ICM 20689对比

陀螺仪的选择：采样率与噪声

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Gyro - MPU 6000 vs ICM 20689 | IntoFPV Forum

FPV Drone Flight Controller Explained - Oscar Liang

MPU 6000和ICM 20689对比

两个飞行控制器陀螺仪。 分别属于 T-Motor 和 iFlight。T-Motor 使用 MPU 6000 陀螺仪，而 iFlight 使用 2x ICM 20689。两个 FC 都是 F7 并且成本相同。

MPU6000被认为是老式且稳定的选项，最高频率为 8KHz，而 ICM20689 在 Betaflight 中最高可运行 32KHz。 但是，当在 ICM 陀螺仪上启用 32KHz 模式时，更容易产生噪音。 一些制造商使用了 ICM 陀螺仪一段时间，但很多都改回了 MPU。当将它们用于 8KHz 时就不那么敏感了。MPU6000 的噪音问题较少。

现在 Betaflight 4.1 移除了 32KHz 模式，最高循环时间现在是 8KHz，ICM 看起来更没有吸引力了。 不过可以更有效地滤除噪音。移除了 32KHz 模式后，最高循环时间现在是 8KHz，因此选择哪种陀螺仪已经不是什么大问题了。

* MPU9150 实际上是带有集成 AK8975 磁力计的 MPU6050，而 MPU9250 是带有相同磁力计的 MPU6500

陀螺仪的选择：采样率与噪声

在飞行控制器中需要考虑 IMU 的两个主要属性：最大采样率，以及对噪声的敏感程度（电气和机械）。目前使用最广泛的 IMU 是 MPU6000，因为它支持高达 8KHz 的采样率，并被证明是最强大的抗噪声 IMU 之一。 普遍的共识是避免使用 MPU6500 和 MPU9250，尽管它们的采样速度更高。ICM20689 也相当不错，但据称故障率较高。 然而，ICM20602 很容易受到噪声的影响，可能应该避免使用。有一些 FC 将陀螺仪“软安装”在泡沫上，以减少振动从电机传递到系统中的计算误差。