2019全国大学生电子设计大赛已经落幕，我和李同学各带一队斩获国一。短暂的休息后我们从国一的喜悦中恢复，逐渐开始了新的征程。本来是希望能够通过电赛保研，但无奈四非大学名额有限，留下遗憾。好在李同学已被国内某知名985录取，我也能从事感兴趣的工作，不枉一年以来三点一线的紧张生活。此文既是为了总结记录这一段历程，也是为今后的学弟学妹提供一些建议与参考。
“玩儿够了，就要开始找点更有意思的东西！”大二下学期我带着这样的想法找到了未来陪伴我们一年，给予我们无数帮助与鼓励的李老师。“C语言熟悉吗，单片机会吗”，没有基础不要紧，只要能坚持早晚会有结果的。
准备不是盲目的，从小就爱玩，直接就盯上了四旋翼，但早就听闻四旋翼是电赛中最烧钱的（事实也证明了这一点，一个人根本扛不住），当时就想，反正是学习，花点钱无所谓的。暑期留校苦学基础知识，从51到32，从小车到飞机，从抄bug到写bug，两个月总算入了个门，终于到了调飞机的阶段。
最开始的调试工具，非常简单，测反馈起初拿棍子拨弄，后期直接上手！！18年10月4日试飞，当初的算法和程序也是东拼西凑，硬件直接拿最小系统焊接，只能说勇气可嘉。姿态调起来还算简单，中间因为不太懂高度融合算法，定高调试起来真的是一言难尽。试飞成功后就开始准备学习画板子、操作系统、TI芯片这些东西，由于大三上学期课又多，也没学多少，只是对原有知识进行了强化，到了下半年才真正深入学习算法与视觉相关的东西。
四月份，由于其中一个同学要去考研，我们人手不够被迫分成两队并成功忽悠三名大一同学组队，我和李同学各带一队（在此和李同学感谢三位大一的小伙伴和要考研还在坚持的参赛好队友）。此后的日子中，因为要准备不同的方案，又要同时维护软硬件，设计OpenMV编写例程，压力非常的大（在此感谢匿名茶大、介神的帮助）。暑期和小伙伴们睡将近一个多月实验室的经历回忆起来简直太美好了！
8月7日早上7：30准时出题，一看到题目思路还是有的，当时扬言就100分要拿80分后来发现事情并没有那么简单。因为当初思路很明确，就用OpenMV作为视觉模块，看到题目里面安排队友去买8mm、12mm、25mm焦距镜头以便测试那种拍二维码和异物更好，李同学在第一天基本完成了所有的视觉程序，而我第一天将飞控和遥控器分开，做了两个自锁按钮来控制飞机解锁/任务。其他同学飞速去打印店喷绘地图，当地图到了，噩梦才真正开始。
8月7日晚，按照题目给的地图打出来的图纸根本没法用，受光流传感器原理所限，无人机到上面直接凉了，所以我干脆放弃使用题目所给图纸（当觉得的会有人反映这个问题，后来省赛选择了白布，国赛直接选择普通地面），直接白布飞，结果在开环状态下无人机严重偏离，虽然当晚光线不好但这种效果完全没法接受。
8月8日，想要巡线不撞线装杆必须要较为准确的测量线与无人机距离，当时提出两种方案，超声波测距（还好当时学校采购准备了十几个iic通信的超声波）和OpenMV测距。当天实测超声波效果要远远优于OpenMV测距，所以果断选择超声波，而OpenMV巡线修正飞行高度的效果非常棒，所以当天确定方案OpenMV负责识别、拍照、高度修正，超声波负责距离修正和转角辅助修正（考虑到超声波束角比较小所以装了两个）。这一天测试得我们非常疲惫，3D打印机都累出了问题，好在方案有了雏形。
8月9日，上午时间基本实现了所述方案，下午持续调试，换上买到的12mm镜头调好焦距，疯狂调试程序bug，飞行反而一次不如一次，各种奇怪的现象接踵而至。傍晚，出去散散步吃吃饭，回来吩咐队友组装好最后的无人机便早早的去睡觉了。
8月10日， 早上起来光线非常棒，认真的研究下程序找了找bug，基本能实现题目80%成功率也在80%以上，这才塌下心来。由于无人机外设变多，重量猛升，无人机飞两轮就没电了，看来准备十几块电池还是非常有必要。
省赛结束后便继续准备综合测评，本来想准备下基础过线即可，结果老师疯狂让我们准备滤波并且带着我们搭了一个万能的无限增益多路反馈带通滤波器（感谢老师指导！！），并将参数打成表格备用。这个滤波器可在日后的综合测评起到了关键的作用。综测当天如鱼得水，专家测评时，在对滤出来的正弦波和积分的的余弦波做谐波分析测失真度时，发现根本没有谐波！测评下来最后只有方波略有失真，剩下的完全符合要求（再也不想碰324了，不过5532是真的好用）。想当年模电实验差点凉凉的我，哈哈哈，值得骄傲一把。
说实话去上海复测还是很紧张的，对于场地和环境一无所知。复测现场的评委都很好，在评测过程中都是尽可能的去帮你，有要求只要是不违规都尽可能让你实现。评测只是验证性的，不测所有功能，但是会打分评出第一（所有项目的第一去争TI杯）。
由于我们选题四旋翼对场地要求和布置比较严格，我们当时准备了高亮灯珠装在四旋翼上补光，程序上写了很多冗余。但是到了场地，发现评委对场地的要求放的很宽，但是对功能实现和明确规则（不能用遥控）要求很严格，到后面甚至可以要求自备场地，而且现场光线很棒，当时在比赛过程中大家激烈讨论的摩尔纹地面问题也就不存在了。对于树莓派和成品飞控的很多问题评委确实没有去深究，只要你不违规实现了功能就行，当时某某开源飞控闹的很热最后也是不了了之。
我认为用开源飞控其实也没有什么，开源飞控在我们的学习中提供了非常大的帮助（在此感谢 天穹、正点、匿名等开源飞控的帮助），但是自己构架飞控会对飞控的理解非常深入，框架更加熟悉，在四天三夜的开发过程中很容易达到要求，出了问题好排查，这是完全使用开源飞控无法比拟的。
小小吐槽一下测评中的电线居然使用尼龙绳代替的，吸收超声波，差点翻车- -!
9月1号出名单的时候和老师刚逛乐高玩具店出来（来大上海还不玩一玩），翻名单的时候简直紧张到窒息！！！因为当时李同学的飞机发挥比我好太多，不仅心虚而且心里严重不平衡！
真的感谢一路以来老师和家人的帮助和支持，全国大学生电子设计竞赛真的是我咸鱼翻身的一个翘板（翻了个身还是咸鱼），没啥秘诀，坚持不懈真的能成功！
准备期间调试过的飞机和画过的板子，最近在玩儿H750打算拿这个芯片做飞控和视觉模块，立个Flag到时候全开源，敬请期待哟~
