VINS-MONO下载及编译
与github中
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的一致
- 下载VINS-MONO文件
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd …/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
- 视觉惯性里程计DEMO测试
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag
- 运行VINS-MONO没有轨迹的方法
错误同时如下所示：
修改方法：
estimator.cpp文件中
将delete it_0->second.pre_integration;注释掉
使用自己的Camera和IMU运行VINS-MONO(翻译自github)
假设您已熟悉ROS，并已将camera和IMU通过ROS发布，您能根据以下步骤设置设备。
- 调整config file(通过lauch文件设置config文件路径)，图像的输出频率需超过20HZ，IMU数据输出频率100HZ。IMU和图像均有精准的时间戳，IMU的加速度计的值需要包含加速度
- 相机标定–我们提供了针孔相机模型和MEI相机模型。您可使用任何熟悉的工具进行相机标定，标定完成后将参数输入到config文件中，如果您使用卷帘门相机，请确认重投影误差小于0.5像素
- Camera-IMU外参标定–如果您已经看过EuRoC和AR演示的配置文件，您可以发现我们可以在线估算和优化它们。 如果您熟悉转换，您可以通过手眼标定来确定旋转和位置。然后将这些值写入config作为初始猜测。
我们的估算器将在线改进外部参数。如果您对相机-IMU转换一无所知，只需忽略外部参数并将estimate_extrinsic
设置为2，并在开始时将设备设置旋转几秒钟。 当系统成功运行时，我们将保存校准结果。 您可以将这些结果用作下次的初始值。 如何设置外部参数的示例是inextrinsic_parameter_example - 时间差估计–大多数自制的视觉惯性传感器组都是不同步的。您可以将estimate_td设置为1以在线估计相机和IMU之间的时间偏移。
- 不同传感器组合性能：
(global shutter camera + synchronized high-end IMU, e.g. VI-Sensor) > (global shutter camera + synchronized low-end IMU) > (global camera + unsync high frequency IMU) > (global camera + unsync low frequency IMU) > (rolling camera + unsync low frequency IMU)
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