WIN10Linux子系统WSL2.Ubuntu18.04环境下ROS-Melodic安装与测试,待完善
- 一、首先是WSL2.Ubuntu18.04的安装
- 二、通过xfce4、VcXsrv实现图形化界面
- 1. WIN10安装VcXsrv;
- 2. WSL2.Ubuntu18.04安装xfce4;
- 3. 实现图形化界面
- a. 启动VcXsrv
- b. WSL2.Ubuntu18.04终端设置环境变量、启动xfce4-seeion
- 三,ROS安装
- 四、测试
一、首先是WSL2.Ubuntu18.04的安装
。。。
二、通过xfce4、VcXsrv实现图形化界面
1. WIN10安装VcXsrv;
。。。
2. WSL2.Ubuntu18.04安装xfce4;
sudo apt install xubuntu-desktop
sudo apt install xfce4
3. 实现图形化界面
a. 启动VcXsrv
本人经验,Select display settings 不要选择 Multiple windows,Extra settings 勾选 Disable access control。可以将配置保存为Ubuntu18.04.xlaunch,点击完成之后,现在是黑屏状态。
b. WSL2.Ubuntu18.04终端设置环境变量、启动xfce4-seeion
WSL2.Ubuntu18.04终端下执行以下命令,其中PULSE_SERVER用于声音:
export DISPLAY=`cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'`:0
export PULSE_SERVER=`cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'`
然后启动xfce4-seeion:
startxfce4
此时,VcXsrv窗口即显示xfce桌面。
三,ROS安装
按照维基百科的ROS安装教程:http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu,一步步安装即可。
注意在安装教程1.5 初始化 rosdep时,多半会抛出异常。
一是提示没有rosdep命令,在安装rosdep时不能使用推荐命令,应使用以下命令,区别是后边没有2,可能是版本的问题。
sudo apt install python-rosdep
再就是因境外资源被屏蔽导致初始化与更新失败,推荐参考【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
本人参考博客rosdep update 超时失败2021最新解决方法,使用浏览器将yaml资源下载下来之后,将20-default.list中的yaml链接改为本地文件,修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL参数,
DEFAULT_INDEX_URL=‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’,
并且把“https://ghproxy.com/”添加到/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 第68、119行的网址前。
成功进行初始化和更新。
四、测试
打开三个终端,依次执行以下三个命令,可用按键控制小乌龟运动。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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