这些天评论好些学友都问我关于组装一套高清的云台方案，趁这几天有空，思考了一下方案，仅供大家参考。
近两年随着短视频红火。各种各样的题材是百家争鸣，你题材不新，就没人看，没人看就没流量。所以越来越多主播要拍摄一些更高难度的作品，摄像机的像素也越来越高，拍摄跨越海陆空。而无人机就是他们最喜欢用到的工具。
无人机上基本都会配备有摄像头，价格几百到几万都有，一般主要的区别就是，
1：摄像头分辨率。
2：带不带云台。
3：能不能变焦。
其中1的方案基本集中在中低端的无人机上，主要分辨率是720p。比较有代表性的就是大疆的MINI系列。
这摄像头一般比较小，集成到机器的前面，基本只能拍图片和视频。防抖和取景角度也比较少。基本就是入门级的水平。
2：云台是现在比较流行的用于无人机的中高端的机型上，用来拍运动或者一些需要更高清的场合。这个也是以大疆的为主流。
精灵系列，搭载的是3轴的云台+gopro运动相机 。可以拍比较高清的运动视频，但价格昂贵，一个云台+gopro相机要1200左右。而且像素也不能很高，相对于一些专业的拍摄场景还是不够用。所以很多人就想能不能自己DIY一个云台绑定自己的数码相机的方式呢。答案是可以！如下面
它分成两部分，一部分是电机，一般是2轴，分别用2个无刷电机控制。另外一部分就是支架了。而云台的控制方式，多数使用PWM的无刷电机。这个可以在淘宝上买。价格一般在200左右，看承重的大小。买之前要问一下是什么控制方式。有PWM，PPM，SBUS，本文是针对PWM的控制方式。
云台的主要作用就是可以调节相机的拍照角度和方向。这主要是通过电机的PWM控制来完成。PWM的控制范围是1000us-2000us，极个别有500us-2500us。中间值是1500us。1000us-1500us行程往左转，1500us是正中。1500us-2000us是往右打。就这样可以实现调整360度无死角的拍照了。
但是大疆的云台是封闭的系统，它的控制协议是不公开的，你必须用他的整套配件才能使用。那如何才能在大疆的机器上面搭载我们的云台绕过大疆的封闭协议？ 这就是整个方案的关键了。
首先我们要先看接收机出来的是什么信号，如果是PWM，那就直接可以接到云台的2个电机上。但我估计不会有PWM输出。就是有，也给主控用的差不多了，没有多余的给云台使用，一般的接收机会出来sbus信号包含18个通道，这时我们就要找一个sbus转PWM的转换模块了。这个某宝上搜索。
我们把SBUS转换模块的输入端接到接收机的sbus输出上。当然接收机一般没有2个sbus插座，需要用一个Y线并联起来，相当于接收的sbus输出同时接到主控和sbus解析模块上。这时sbus解析模块出来的pwm信号可以接到对应的云台通道上。一般是8CH以下的通道都有特殊用处，所以要接到8ch后面的通道上，买sbus解析模块的时候记得可以切换高低通道，或者可以自定义通道的那种模块。譬如就是10ch和11ch两个通道专门用来接云台的。这样就可以在遥控器端把物理的按键配到10和11两个通道。那最终就可以通过遥控器的物理按键调节云台了，这就完全可以绕开了大疆本身的协议了。因为控制的方法是通用的，但每人需要搭载的云台和相机是不一样的，但这个方案都能用。只是你大的摄像头需要大一点的飞机，需要配大一点的云台。。
不过上面的方案仅能适用于短距离的云台搭载上。现在很多人需要做远程甚至超远程的无人机时，那上面的方案就需要增加东西了。主要是因为原版的遥控器的距离有限，最多也就几km。所以要先解决距离的问题，就需要加入DTU了。也就是我们说的数传，或者是图数一体的DTU。DTU也分长距离和超长距离一般像P900，这种听说可以做到100km。那超远距离的就只能用4G，或者5G的模块了。不过这种就比较费流量了。
DTU解决了距离的问题，但还要解决协议的转换问题，如下图。
DTU是无法接到遥控器或者接收机上的。因为遥控器不会出来数字信号，接收机也没有数据信号。所以在增距的应用中，需要先增加一对数字转化模块。sbus转uart/rs232 和 uart/RS232转sbus。接收机的sbus 接到sbus转uart/RS232模块上，然后在接到DTU的输入，地面站这边就基本完成了数传的部分。然后飞机端，是通过DUT出来的uart或者rs232信号，经过uart/RS232转sbus模块，分别接到主控和sbus转pwm模块， 然后再接到云台上。完成了整个闭环。
总结：如果是短距离的情况，只需要购买，云台+sbus转pwm模块。如果要做长距离或者超远距离的话，需要增加云台+sbus转uart/RS232模块+DTU1+DTU2+uart/RS232转sbus模块+sbus转pwm模块。
上面的方法也适合无人车的摄像头控制方案。现在网红的4G远程无人车的摄像头控制也是类似的功能。
