STM32库函数开发系列文章目录
第一篇:STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现
第二篇:最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案
第三篇:最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序
文章目录
- STM32库函数开发系列文章目录
- 前言
- 一、最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序是什么?
- 二、使用步骤
- 1.准备硬件
- 2.准备正点原子开源的MPU6050的代码
- 3.准备正点原子PWM输出的代码
- 4.修改源码和组合源码(这部分原创)
- 三、运行与调试
- 总结
前言
daodanjishui物联网核心原创技术之最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序。
市面上有各种开源STM32舵机控制器,但是有复杂的有简单的,如果想快速入门stm32f407zgt6姿态传感器的舵机控制,这个方案会给你一个快捷高效的方案。
一、最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序是什么?
我记得在“51单片机智能小设计”专栏中讲述了51单片机如何通过寄存器激发PWM波控制sg90舵机的博文。但是由于51单片机资源有限,再加上复杂的姿态解算,很难同时完成姿态解算控制舵机的任务,所以诞生了这个博文。
这次的方案主要是:基于正点原子STM32F407探索者开发板和MPU6050陀螺仪来采集航向角从而使用IO口直接控制一个舵机翻转。下面请看全家福:
这次的程序使用的stm32库函数来编程,说实话也修改了正点原子开发板配套的例程,正点原子移植了arduino版本的IIC控制MPU6050的库才有了我这个下文,为了实现这个STM32舵机的控制,我查阅了网上很多有关舵机控制的资料和视频,我几乎横扫了全部正点原子关于舵机控制的论坛帖子,有含金量的帖子基本上没有多少,给出源码的程序我觉得多多少少有点问题,也踩了很多坑!有些人会说:“daodanjishui你何必那么执着呢?大把arduino的库给你使用来控制舵机,控制MPU6050,你却硬要从底层出发去控制舵机!”我说:“一个合格的软硬件设计工程师至少要攻破底层,才能真正流畅地控制硬件。做到这一点,随随便便去控制一个机械手又有何难呢?再写一个上位机去控制舵机又有何难呢?再多写一个手机控制舵机的APP又有何难?假如一直在用匿名四轴的上位机调试MPU6050,你能写一个自己的上位机出来吗?人家目前不开源,你还能写出这样的上位机么?呵呵”。到目前为止,我确实写出了一个舵机控制的上位机:最简单DIY基于C#和51单片机上下位机一体化的PCA9685舵机控制程序,总之写代码是痛苦的,在这个吃快餐的时代最好的办法就是复制粘贴“拿来主义”,但是并不是什么都可以拿的,有时候自己去尝试的时候才发现没有东西可以拿,只能硬着头皮撸起袖子加油干。
优酷视频演示地址:https://v.youku.com/v_show/id_XNTAxMDg2NzE0OA==.html
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最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序
二、使用步骤
1.准备硬件
1.1正点原子探索者开发板一个,如果没有的话用STM32F407ZGT6核心板也可以的,现在美国ST公司禁售该芯片,估计以后这个芯片就被淘汰了。
1.2舵机sg90一个。
1.3MPU6050模块一个。
1.4正点原子4.3寸电容显示屏一个。(如果没有的话可以屏蔽该部分代码)
2.准备正点原子开源的MPU6050的代码
我采用库函数开发,所以代码直接使用该开发板配套的免费开源源码进行二次开发。源码来源:探索者光盘资料\A盘\4,程序源码\2,标准例程-库函数版本\实验32 MPU6050六轴传感器实验
代码如下(示例):
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "lcd.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
USART_SendData(USART1,c);
}
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return;
send_buf[len+3]=0;
send_buf[0]=0X88;
send_buf[1]=fun;
send_buf[2]=len;
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);
}
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);
}
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);
}
int main(void)
{
u8 t=0,report=1;
u8 key;
float pitch,roll,yaw;
short aacx,aacy,aacz;
short gyrox,gyroy,gyroz;
short temp;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(168);
uart_init(500000);
LED_Init();
KEY_Init();
LCD_Init();
MPU_Init();
POINT_COLOR=RED;
LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");
LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");
LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/5/9");
while(mpu_dmp_init())
{
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
delay_ms(200);
LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
delay_ms(200);
}
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
POINT_COLOR=BLUE;
LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp: . C");
LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch: . C");
LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll: . C");
LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw : . C");
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key==KEY0_PRES)
{
report=!report;
if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
}
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature();
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);
if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
if((t%10)==0)
{
if(temp<0)
{
LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);
temp=-temp;
}else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);
LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);
LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);
temp=pitch*10;
if(temp<0)
{
LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);
temp=-temp;
}else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);
LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);
LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);
temp=roll*10;
if(temp<0)
{
LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);
temp=-temp;
}else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);
LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);
LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);
temp=yaw*10;
if(temp<0)
{
LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);
temp=-temp;
}else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);
LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);
LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);
t=0;
LED0=!LED0;
}
}
t++;
}
}
3.准备正点原子PWM输出的代码
因为控制舵机需要用到PWM波,那么就需要用到PWM有关的开源代码,代码路径是:探索者光盘资料\A盘\4,程序源码\2,标准例程-库函数版本\实验9 PWM输出实验
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "pwm.h"
int main(void)
{
u16 led0pwmval=0;
u8 dir=1;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(168);
uart_init(115200);
TIM14_PWM_Init(500-1,84-1);
while(1)
{
delay_ms(10);
if(dir)led0pwmval++;
else led0pwmval--;
if(led0pwmval>300)dir=0;
if(led0pwmval==0)dir=1;
TIM_SetCompare1(TIM14,led0pwmval);
}
}
4.修改源码和组合源码(这部分原创)
这里有两部分原创的代码:
(1)第一部分
aaaa=yaw;
if((yaw>=0)&&(yaw<=180)){
led0pwmval=(u16)10*(1755-yaw)/18.0;
TIM_SetCompare1(TIM14,led0pwmval);
delay_ms(10);
}
(2)第二部分
led0pwmval=975;
TIM_SetCompare1(TIM14,led0pwmval);
delay_ms(1000);
led0pwmval=950;
TIM_SetCompare1(TIM14,led0pwmval);
delay_ms(1000);
led0pwmval=925;
TIM_SetCompare1(TIM14,led0pwmval);
delay_ms(1000);
led0pwmval=900;
TIM_SetCompare1(TIM14,led0pwmval);
delay_ms(1000);
led0pwmval=875;
TIM_SetCompare1(TIM14,led0pwmval);
delay_ms(1000);
说明:第一个部分是舵机控制的核心算法,我自己推导出来化简的。第二部分是舵机测试程序,测试舵机固定动作的。读者根据这些代码推敲出结果是没有问题的,我当时也花了不少时间去推敲。如果真的不想推敲了,请下载我最后附录上的工程代码。
三、运行与调试
(1)功能说明:用MPU6050的姿态数据控制舵机翻转0到180度,并且支持用匿名四轴上位机调试仿真波形和舵机状态,买家可以根据代码改为多个舵机控制。
(2)代码说明:用MDK5写的库函数代码
(3)硬件说明:需要用到正点原子探索者开发板,配套他们自家的4.3寸电容屏,配套他们自己家的MPU6050模块,一个其他家的SG90舵机。如果经济条件不错的买家就可以拿正点原子全家桶套装来测试,连线基本上不用考虑,直接插上就能用,除了舵机那个数据线要自己接而已。要是想省钱,那就自己琢磨程序里面有注释的IO管脚定义去自己接线了,同时也要考虑没有接显示屏会遇到什么错误自己慢慢排查,反正接舵机的IO口是PA7,我是全家桶套装的使用者,不需要考虑那么多
(4) 软件说明:用了正点原子探索者库函数版本 实验32 MPU6050六轴传感器实验 的代码进行修改而成,正点原子的手册也介绍的程序基本使用方法和代码注释,另外还可以使用匿名四轴的上位机来调试舵机。需要接上串口,波特率调到500000(最大)。如下图所示:
仿真说明:姿态波形展示如下图
舵机翻转角度图,航向角变化就是舵机角度的变化如下图是0度
舵机翻转角度图,航向角变化就是舵机角度的变化如下图是26度
舵机翻转9度情况如下图显示
翻转90度的舵机如下
通过上面运行与调试证明了程序状态良好,达到博文提出的要求。
总结
有些读者说:为什么不用PCA9685控制舵机呢?其实我已经推出,只不过这是STM32控制舵机的入门篇,不能一下子加大难度。
扩展说明:如果搞定了一个舵机,那么就可以搞定多个舵机,用库函数写代码效率是很高的,不像我上次用51单片机控制舵机那么麻烦的,全部是配置寄存器和定时器。所以我称之为最简单的舵机控制程序,我写的核心的代码就几行,能看懂的读者就赚大了。剩下的就是正点原子的MPU6050示例代码,不懂的读者可以亲自看看正点原子的教程文档。
下期预告:下期用stm32控制PCA9685模块间接去集群控制多个舵机,并且用红外线遥控器控制舵机组成的机械臂,精彩不容错过,值得期待。
最后附上本博文代码下载地址:https://www.cirmall.com/circuit/22260/
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