LARVIO 不能初始化问题
在运行过程中,发现存在一定bug,使用其他数据包时,一致不能完成动态初始化成功,最终发现:
在动态对准过程中:DynamicInitializer::tryDynInit下面 存在一个ddt 的量,估计作者想对对其IMU和image的时间,但是其中存在一定的问题:
if ( imu_time-time_bound > imu_img_timeTh ) break;
只限制了imu_time-time_bound的上限,未考虑负值,后面直接添加上
if ( imu_time-time_bound > ) ddt = imu_time-time_bound;
此时结果与参数文件yaml里面的IMU频率有关系,尝试了几次,但是还是不能初始化成功,最后直接将其置零(ddt=0),后面初始化结果和VINS的一致。
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