LARVIO 安装并运行
LARVIO是基于MSCKF框架开发的一款实时SLAM，具体开源代码：https://github.com/PetWorm/LARVIO
1 依赖
1.1 Ubuntu and ROS
环境为Ubuntu 16.04，ROS Kinetic，在Ubuntu上安装相关依赖项：
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport
如果找不到源，就换下源，具体自己百度。。。。。。
1.2 ceres-solver
根据高翔博士的《视觉SLAM十四讲》中的方法：
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libgtest-dev
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
2 Build LARVIO on ROS
将源码下载：https://github.com/PetWorm/LARVIO
将LARVIO-master.zip放一个文件内部，比如：LARVIO_ws；在LARVIO_ws中解压：
unzip LARVIO-master.zip
然后进行编译：
cd LARVIO-master
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j4
cd ..
回到LARVIO-master，然后编译ROS nodelet：
cd ros_wrapper
catkin_make
cd ..
现在基本全部安装完成，后面基于公共数据集运行LARVIO；
3LARVIO and Pose Graph Reuse on Public datasets
3.1 视觉-惯性里程计
在LARVIO-master打开三个终端，第一个终端启动larvio
source ros_wrapper/devel/setup.bash
roslaunch larvio larvio_euroc.launch
第二个终端打开rviz：
source ros_wrapper/devel/setup.bash
roslaunch larvio larvio_rviz.launch
第三个终端运行rosbag：
rosbag play MH_01_easy.bag
这是运行Euroc数据集，运行其他数据集的话，配置到对应的yaml文件和launch文件，运行即可
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