图片慢慢补,进度慢慢更
无人机OFFBOARD开发
使用无人机进行风力发电机叶片自动巡检任务,ROS+PX4
仿真
步骤
使用XTDrone为基础。使用文档
- 启动仿真环境
cd ~/PX4_Firmware
//launch your gazebo
roslaunch px4 indoor1.launch
- 启动通信脚本
cd ~/XTDrone/communication/
//change model
python multirotor_communication.py iris 0
- 启动键盘控制脚本
cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel
按i增大upward到0.3以上,按b开启OFFBOARD,按t解锁无人机(ARM),飞机随即起飞。
思路
- 使用与硬件同版本PX4固件(v1.11.2),后期加入硬件在环仿真,加入环境扰动。
- 控制脚本思路为借助PX4自带set_point功能实现直接控制速度。(慢更)
真机
PX4固件刷新
QGC地面站刷写,速度很快,可选择版本。(如何使用旧版本或本地文件?本地文件刷写哪个文件?)
连接
使用USB接口连接刷写了PX4固件的PIXHAWK4的micro-USB接口*(本想使用串口连接TELEM未果)*
roslaunch mavros px4.launch
查看mavros连接状态
rostopic echo /mavros/state
pre-arm策略修改
- 关闭安全开关(safety switch)(如何设置安全开关?)
CBRK_IO_SAFETY设置为22027(默认为0) - 关闭禁止连接USB起飞
CBRK_USB_CHK设置为197848(默认为0)
相机
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