2020电赛绕障飞行无人机无遥控自动飞行解决方案（Ti）

一、 方案目标
针对部分大赛要求无人机在无遥控的情况下实现自主飞行，本方案实现无遥控和接收机
情况下，通过杜邦线或者按钮触发无人机进入相应模式，执行模式对应的指令。
由于 Ti 飞控有 8 个 PWM 接口，因此四旋翼有 4 个 PWM 接口可以用于发出触发指令。
本方案以 PWM8 为触发接口，通过杜邦线实现 M35 自动模式的进入和 M35 自主飞行状态
机的执行。
二、 实现方法

1. 设置 PWM8 口为输入模式
   在 drv_PWMOut.c 程序的 init_drv_PWMOut()函数中添加配置代码（红色框），目的是将
   PWM8 输入模式。然后将对应接口的两个红色的箭头的代码注释掉，不然会冲突。
   

2. 添加获取按钮状态程序
   （1）在 M01_Ground.c 头部添加头文件（红色框）。
   

（2）在M01_Ground.c程序的M01_Ground_MainFunc()函数中只保留显示屏代码（红色框），
注释掉与接收机相关的代码。同时在该函数的最后添加模式触发代码代码（蓝色框）：在 50Hz
频率计数下，当 PWM8 口的 S 线接收到 2 秒的低电平就触发模式转换进入 M35。

3. 修改 M35_Auto1 程序
   （1）在 M35_Auto1.c 中 M35_Auto1_MainFunc()函数中注释掉与遥控器接收机相关的程序
   （红色框），并且添加炸机强制关闭电机程序（蓝色框）
   
   

（2）源程序进入自动飞行状态机的判断程序为【摇杆在中间且位置解算系统就绪】如下：

由于遥控器和接收机都不可用，因此需要取消摇杆在中间的判断条件，将 if 语句改为：

（3）将按钮判断语句注释掉（蓝色框）。进入 M35 自动飞行程序状态机 case 1，设定 PWM8
接收到 8 秒低电平时，触发起飞程序：

4. 取消遥控器强制保护
   源程序在姿态控制中添加了遥控器强制保护代码，需要取消保护，将 ctrl_Altitude.c 中
   的强制保护代码（红色框）注释掉。
   

三、 实验方案
将桨拆掉进行试验！安全第一！
给无人机上电，无人机进行初始化，初始化完成后用一根杜邦线将 PWM8 接口的 S 和
GND 相连，两秒后屏幕熄灭表示进入 M35 模式，等待 8 秒后，电机开始转动，证明程序正
确，此时上桨，在杜邦线连接后，人尽可能远离无人机，无人机起飞后会自动降落。