程序员经验分享-hwhale

gazebo地图构建

2023-05-16

搭建地图环境是gazebo的基础功能
打开gazebo 可以在终端输入指令
打开的时候一定要有sudo，不然有可能在后面保存的时候出现画面卡住不动的情况

~$ sudo gazebo

在这里插入图片描述
点击building Editor
在这里插入图片描述
现在就可以进行构建地图
在这里插入图片描述
右键单击可以改变选中部分的属性
在这里插入图片描述
点击右上角File 保存，保存路径使用默认的即可
按ctrl+X退出模型构建
在这里插入图片描述
可以看到刚才画好的模型
点击file保存至工作空间下的worlds文件夹下,注意后缀一定是.world
在这里插入图片描述
保存好之后就可以关闭gazebo了
然后我们在同工作空间下建立world.launch文件

~/catkin_ones/src/robot_room/launch$ touch world.launch

输入以下代码

<launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find robot_room)/worlds/wall_s.world"/> 
  </include>
</launch>

回到工作空间的路径下，注册环境变量

~/catkin_ones$ source devel/setup.bash

使用roslaunch 执行我们刚才编写的launch文件

~/catkin_ones$ roslaunch robot_room world.launch

在这里插入图片描述
这样就打开了我们刚才创建的world

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