最近学习了云台的一些东西，比如云台的协议阿，云台的调试什么，通过这段时间努力终于把几个问题解决了，一个是对于某个厂商(A)的云台出现的pelco-p协议在波特率2400，4800，9600协议、地址码设置和球上的一致的情况下不能控制云台的转动，另外一个问题是A的云台(恒速球)不支持预置点、到达某个预置点、巡航线的功能，
对云台的开发来说最主要的是要能够结合说明书、理解协议并且实现对云台写串口数据。
基类:PTZProtocal
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PTZPelcod ……………………………….. PTZPelcod
再加上一个对串口进行读写的类就可以组合完成了。
现在的云台大多都是通过485接口进行控制的，在进行云台开发前最好了配备了232ß-------->485这样的接口和串口的调试工具，通过对云台直接发送串口命令来验证云台是好的，这样才能够放心的用来开发，否则本来就有问题的云台会给你在开发过程中带来很多的困惑和莫名其妙的问题。
云台最主要的几个协议pelco-p、pelco-d协议，这也是我工作中碰到最多的两个协议，关于这两个协议的内容网上很多，我这也不再说明，这里我只谈谈在云台开发的过程中遇到的几个问题：
A的云台:
问题1： PELCOD协议的实现和PELCOP协议的实现有差别，会导致在设置地址值的时候需要比球上设置的地址值大一才能够控制球(说明书上也有说对于不同的协议，有的地址从0开始，有的地址从1开始)，所以需要问厂商能不能有种方式可以获取云台的信息得知云台是A的
问题2：预制点和巡航线的问题,通过串口调试工具用串口给PTZ发送命令:设置预置点1，2，并且发送转到预置点1的命令，PTZ会不停的来回左右转，当发送转至预置点2的命令，PTZ停止转动。通过咨询供应商来解决这个问题
对于问题1，我们想的那种方法看来是不行的，厂商那边告诉我们无法通过云台启动的时候读取串口信息或者启动之后发送某个命令可以获取到是本场上的设备，唯一的做法只有通过用户自己选购并选择所使用的云台是那个厂家的了
对于问题2,(供应商那边的说法：JM8507 ,(J型的)侧方向挂解码板的A的云台不支持预置点、跳转到某个预置点、巡航线的功能，而V型的可以(解码板在吊装口处))，原来郁闷了半天的问题都是出在云台本身了。这也让我吸取了教训，先要对开发的东西有个了解，特别是对于那些厂家开发的标准不统一的那部分得开发更要熟读它的说明书才不至于在开发过程中栽倒到设备本身的问题，不过有时条件不允许你花太多时间区熟悉了...这就要看个人查找问题的经验、效率与能力了.
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