在prvInitialiseNewTask函数中，有一个步骤7：
pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters );
下面详细讲解这个pxPortInitialiseStack：
StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
{
/* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch
interrupt. */
/* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit
of interrupts, and to ensure alignment. */
pxTopOfStack--;
*pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR; /* xPSR */
pxTopOfStack--;
*pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK; /* PC */
pxTopOfStack--;
*pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError; /* LR */
/* Save code space by skipping register initialisation. */
pxTopOfStack -= 5; /* R12, R3, R2 and R1. */
*pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */
/* A save method is being used that requires each task to maintain its
own exec return value. */
pxTopOfStack--;
*pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;
pxTopOfStack -= 8; /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */
return pxTopOfStack;
}
表 2.1 寄存器及其功能
寄存器 功能
xPSR 记录 ALU 标志（0 标志，进位标志，负数标志，溢出标志），执行状态，以及
当前正服务的中断号
PRIMASK 除能所有的中断——当然了，不可屏蔽中断（NMI）才不甩它呢。
FAULTMASK 除能所有的 fault——NMI 依然不受影响，而且被除能的 faults 会“上访”，见
后续章节的叙述。
BASEPRI 除能所有优先级不高于某个具体数值的中断。
CONTROL 定义特权状态（见后续章节对特权的叙述），并且决定使用哪一个堆栈指针
pxCode是pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters )传进来的pxTaskCode1，
pxTaskCode1是prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ( uint32_t ) usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL )传进来的pxTaskCode2
pxTaskCode2是 xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )“start_task”, //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
传进来的start_task
合法的EXC_RETURN值及其功能
EXC_RETURN
数值
功能
0xFFFF_FFF1 返回handler模式
0xFFFF_FFF9 返回线程模式，并使用主堆栈(SP=MSP)
0xFFFF_FFFD 返回线程模式，并使用线程堆栈(SP=PSP)
