SITL Simulator —— ArduPilot —— Windows

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参考网页：http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html

本人实测流程：

1. 安装MAVProxy,下载地址：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exe

    安装可执行文件，接受许可证和所有其他默认设置。(一定要安装在C盘的program files(x86)下，否则后面会报错)

2. 安装Cygwin, 下载Cygwin 32-bit installer or the Cygwin 64-bit installer(根据自己的电脑选择).

而后  接受所有提示（包括默认文件位置），直到到达“选择包”对话框。有数千个包。 查找包的最简单方法是搜索名称。 当您找到所需的软件包时，单击“skip”按钮以选择下载：

接着  选择下面列出的包（使用“名称”字段中的文本进行搜索,通过确认类别，名称和描述来选择下载）：

如果您还想编译固件，那么您还应该安装这些软件包：

上述软件包安装好后，如果您还要编译固件，则还需要在cygwin提示符下发出以下命令：

pip2 install argparse
pip2 install empy

3. 在Cygwin中设置目录/路径

    先打开 Cygwin ;

    将文件系统导航到主目录并打开.bashrc文件（例如C：\ cygwin \ home \ user_name \ .bashrc。

   通过在.bashrc末尾添加以下行，将Ardupilot源的路径添加到cygwin。 请注意，您的源可能不在$ HOME中，而是在以/ cygdrive / c / Users /开头的其他固定路径中

export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest

    此时关闭Cygwin，再打开。路径就已经包含了进来。

4. 安装需要的Python安装包

python -m ensurepip --user
python -m pip install --user future
python -m pip install --user lxml
python -m pip install --user uavcan

5.  下载和编译ArduPilot

 在Cygwin里面输入下面：

git clone git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

如果你已经有clone过了ArduPilot，请使用“cd / cygdrive / drive / path”在终端中导航到它即“cd / cygdrive / c / Users / James / Documents / GitHub / ardupilot”（替换你自己的路径）。

在终端导航到ArduPlane目录并运行make，如下所示（也可以更换到ArduCopter or APMrover2）：

cd ~/ardupilot/Arduplane
make sitl

6. 上述全部OK，就执行下面(不同的机型  在 -f后面修改，固定翼是plane ，可以sim_vehicle.py  -h 查看下)

cd ~/ardupilot/ArduPlane
sim_vehicle.py -f plane

7. 打开misson planner, 默认连接TCP：127.0.0.1:5762

8. 最后附上一张用模拟器测试飞行的路径图