Jeston TX2学习笔记——在ubuntu18.04下安装ros系统（20200914）

一切都顺利的安装过程（从官网翻译过来的）

官网安装指南(英语的好的可以直接看)，连接如下：
lUbuntu install of ROS Melodic

1.设置软件源：
1.1国外源（速度慢）和对应密钥

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.2清华源和对应的密钥

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.更新软件包(确保所有设置已完成更新)

sudo apt update

3.安装ros系统
打算使用ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器和2D / 3D感知使用第一个命令（推荐）。不打算安装2D / 3D模拟器和2D / 3D感知使用第二个命令。两条命令选择一个即可

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

sudo apt install ros-melodic-desktop

第3步安装成功的图片

3.环境搭建(将ros环境变量加入到开机自动启动的程序中，首先确定编辑器是bush)

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/. bashrc

注释：将source /opt/ros/melodic/setup.bash复制到bashrc文件中，然后运行这个文件。
4.安装并初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep                        安装rosdep
sudo rosdep init                                      初始化rosdep
rosdep update                                         rosdep设置更新

5.验证ros安装成功
开启三个命令窗口分别执行下面三个命令

roscore                                 开启ros信息机制
rosrun turtlesim turtlesim_node         运行小乌龟可视化窗口
rosrun turtlesim turtle_teleop_key      运行键盘读取

运行roscore出现下图表示成功。

中途遇见的问题总结

更换软件源出现失败的问题及解决方法

首先明确你的处理单元的架构是ARM还是amd架构或者其他的架构，针对TX2是基于ARM64的，所以搜索软件源的时候要加上TX2。下面是TX2的清华源

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse  
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse   
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse   
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse   
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse   
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse   
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted   
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted 

安装ros的过程中出现无法下载问题及解决方法：

因为软件没有更新指令窗口已经给出了解决方案，apt-get update就可以了。

rosdep init出现问题及解决方法：

初始化rosdep的时候不能从软件源上获取资源，这个时候需要修改服务器的IP地址。

sudo gedit /etc/resolv.conf*    打开conf文件

将该文件里面的nameserver 127.0.1.1注释掉，在后面加上
nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4
从新运行初始化rosdep初始化命令接下来就会看到下图，表示可以安装，这里要看一下要卸载的软件包，确保未卸载其他软件包。

注意事项：

• 当安装软件包或者依赖项的时候一定要看清楚是否要卸载一些软件，这个时候一定要慎重弄明白删除的东西在选择是或者否