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多机器人导航与编队（二）

2023-05-16

小车导航文件设置
导航分为两部分：定位amcl和规划move_base
（我自己的项目 导航对应ares1_maze2_amcl.launch里面包含ares1_amcl.launch.xml(对应定位amcl)，ares1_move_base.launch.xml对应导航move_base）

定位amcl设置：“scan_topic”改为“ares1/scan”
“base_frame_id”改为“ares1/base_footprint”

规划move_base设置：
在我的项目中move_base 中包含7个rosparam文件
这里只需改2个(这是因为只有这两个文件里的包含之前小车启动中改变的东西，frame或topic)
local_costmap__params.yaml：robot_base_frame改为ares1/base_footprint
global_costmap__params.yaml: robot_base_frame改为ares1/base_footprint

小车编队文件设置
tf_broadcaster.cpp 不变 只是在launch文件中启动三个相同的这个节点，将输入参数分别为/ares1/odom,
/ares2/odom， /ares3/odom

frame1_tf_broadercaster.cpp和frame2_tf_broadercaster.cpp ：将br.sendTransform中的odom改为ares1/odom

follower_listener.cpp不变 只是在launch文件中启动三个相同的这个节点，将输入参数分别为/ares2 /carrot1,
/ares3 /carrot2.

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