程序员经验分享-hwhale

Ubuntu学习笔记2-ROS安装及配置

2023-05-16

Ubuntu学习笔记1-ROS安装及配置

前期准备

内容参考大佬赵虚左的视频及文献，此博客仅作记录防止忘记用。

在Ubuntu虚拟机中安装ROS并使用Vscode开发ROS程序，环境如下：
Ubuntu版本：20.04.4
ROS版本：Desktop full(桌面完整版)
Vscode版本：1.54.1

安装ROS

1、软件与更新
打开软件与更新，勾选以下配置，并选择阿里的源（尝试了清华源，但是发现还是阿里云才能成功下载，可能跟个人网络环境有关）
在这里插入图片描述
2、安装ROS
使用以下命令设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

使用以下命令安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

使用以下命令配置环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

依赖构建

ROS在安装完成后还需要构建其依赖，但是由于国内网站原因，直接从网络获取是无法实现的，大佬赵虚左将其文件配置并上传到了个人gitee仓库，因此只需要在构建时将网址更换为其gitee地址即可，具体操作参考其视频
视频地址

Vscode配置

1、下载插件
主要使用的插件为：
C/C++插件
ROS插件
Cmake插件
在这里插入图片描述
直接在Vscode中下载即可。
ROS文件结构如下（图片来源于大佬视频赵虚左）：
在这里插入图片描述
个人理解：首先最顶部的是工作空间，这与Vscode的工作空间概念非常相似，我们可以理解其为一个专门用于存放ROS代码的文件夹，工作空间下主要有三个文件，目前主要使用的是src文件，其中存放的是我们的工程文件，ros将其细分为了所谓的功能包，即src下的一个文件夹对应一个功能包（比如某功能包主要负责收发信息，某功能包负责控制），在学习的时候，个人习惯使用一个工作空间，然后在里面建立不同的工作包，然后再往功能包里填代码文件。
以上仅为个人记录的废话， 插件下载完成后，即可开始编写ROS代码，具体步骤如下
1、新建Vscode工作空间
打开Vscode后，直接新建工作空间，此工作空间同时为ROS的工作空间
2、生成ROS工作空间
在Vscode工作空间中新建文件夹，命名为src，随后打开终端在当前目录执行以下命令

catkin_make   //生成ROS工作空间

3、创建ROS工作包
在工作空间下右击src文件夹，选择create catkin package，随后依次输入功能包名，回车后再输入常用依赖（roscpp rospy std_mags）。
4、添加代码源文件
本人使用C++进行编程，因此在功能包中的src中新建以cpp为后缀名的源文件，至此，ROS编程环境已经创建完成。

ROS运行

关于ROS的运行主要有以下三个步骤
1、编译代码源文件
2、修改Cmakefile文件
3、重新编译并更新后运行
1、编译代码源文件
使用快捷键 shift+ctrl+B进行编译
2、修改Cmakefile文件
在Cmakefile中找到add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/topic_Server_node.cpp)
其中第一个参数为需要映射的功能包名称，第二参数为功能包的源文件即src下的cpp文件
随后找到target_link_libraries，将其第一个参数修改为映射的功能包名称即可。
3、运行
通过快捷键重新编译一下，随后打开终端，到当前工作空间目录下（直接使用Vscode的终端也行）
启动ros核心

roscore

通过以下命令进行更新文件

source ./devel/setup.base

运行

rosrun 功能包名 映射的名称

后记

至此，使用Vscode编写ROS配置完毕，接下来就是慢慢的学习了。。。

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

Ubuntu学习笔记2-ROS安装及配置 的相关文章

  • linux使用curl进行接口传参

    curl 的命令是非常强大的 xff0c 这里主要介绍curl 43 post get相关的使用方式 1 PSOT 请求 引用文件 如果入参很长 xff0c 为了便于修改调整 xff0c 可以使用这种方式 xff1a span class

  • vscode 利用.clang-format 格式化C代码--连续宏定义和条件编译格式对齐

    最近在做项目时碰到一个需求 xff0c 将多个板子的头文件定义合并 xff0c 并整理其格式 xff0c 大概内容像下面这样 xff1a span class token macro property span class token di

  • 黏包现象和HTTP协议

    黏包现象和HTTP协议 黏包现象什么是黏包解决方案 HTTP协议HTTP协议概念URL的概念查看HTTP通信过程HTTP请求报文分析HTTP响应报文分析 静态web服务器什么是静态web服务器搭建python自带的静态web服务器搭建自己的

  • HTTP 使用GET方法 实现分包请求功能

    1 实现功能 从一个给定网页网址 xff08 比如 xff1a http www xxx com abcde bin xff09 下载bin文件 xff0c 并实现分包获取 bin文件内容 2 事先准备 4G模块 xff08 如 xff1a

  • 【STM32】UART 奇偶校验bug

    485设备的波特率固定为 9600bps xff0c 数据位为 8 位 xff0c 偶校验 xff0c 停止位为 1 位 stm32对应串口的配置为 xff1a huart4 Instance span class token operat

  • 在arduino上使用ESP8266模块编译出现No such file or directory解决办法

    首先确定在开发板管理器中已经安装好了ESP8266的包 xff0c 不会的可以网上搜一下 xff0c 或者在官方地址https github com esp8266 Arduino xff0c 向下找Installing with Boar

  • AxMath与mathtype的兼容问题

    如果是先安装了AxMath xff0c 后安装了mathtype xff0c 在word里进行公式编辑的时候会提示没有可用的公式编辑器 xff0c 文档里的公式就无法用任何方式打开了 解决方案 xff1a 卸载AxMath xff0c 再安

  • 使用BibLaTex编译参考文献时将论文集[C]后双斜杠//改为句号.

    使用了以下参考文献引用格式格式 xff1a span class token punctuation span addbibresource span class token punctuation span ref refs bib sp

  • 对‘cv Mat Mat()’未定义的引用‘cv imread(cv String const&, int)’未定义的引用 ...的解决办法

    对 cv Mat Mat 未定义的引用 cv imread cv String const amp int 未定义的引用 的解决办法 视觉SLAM十四讲的ch5的部分代码 xff0c 运行时出现了大面积的报错 xff0c 说相应的函数没有定

  • 打开多个相关联的网页 js脚本打开网页方法

    当日常工作中会有很多网页需要打开来使用 xff0c 如果每天重复的打开网页 xff0c 或者网页太多会很麻烦 那有没有其他的解决方法呢 xff1f 当然有 xff0c 下面用js的方法来解决这个问题 lt script gt var url

  • 栈的基本内容

    一 栈的定义 栈是限定仅在表尾进行插入和删除操作的线性表 通常把允许插入和删除的一端称为栈顶 xff0c 另一端称为栈底 xff0c 不含任何数据元素的栈称为空栈 栈又称为后进先出的线性表 xff0c 简称为LIFO结构 xff08 Las

  • 关于ERROR: error loading sources list: The read operation timed out 的解决方法

    在ubuntu 20 04系统下ROS平台安装时 xff0c 初始化rosdep报错 xff0c 在进行 rosdep update 出现超时报错 reading in sources list data from etc ros rosd

  • Http 解析url 各种参数类型工具类（文件，json,xml）

    1 http post请求传参数 43 文件 import java nio charset Charset import java util import org apache http HttpEntity import org apa

  • 一字节内的位序（bit）大端小端分析

    相信字节序 大端 小端的概念相关资料很多 xff0c 大家都比较清楚了 这里说明下一字节内部位序 xff08 bit xff09 的概念 在计算机中底层一个存储单元是字节 xff0c 因此你的指令寻址是不可能找到一字节内部的bit的 xff

  • RPLIDAR十分钟极速入门教程

    本教程由 臭皮匠机器人 原创 转载请注明出处 收到一个RPLidar后 xff0c 干的第一件事应该是先让雷达跑起来 xff0c 边做边学是最高效的 本教程 xff0c 将教你只用简单的三步 xff0c 花10分钟即可上手 本教程RPLid

  • RPLIDAR最强参数详解

    本教程由 臭皮匠机器人 原创 转载请注明出处 有的同学跟我们说 xff0c RPLIDAR的参数看不懂 xff0c 感觉理解起来困难 其实也不难懂的 xff0c 本篇将带你了解这些重要的指标 xff0c 给你讲清说透 由于RPLIDAR还在

  • 如何避免头文件被重复包含？

    在实际的工程中我们很有可能重复包含某一个头文件 xff0c 比如下面这种情况 xff1a 开发人员B和开发人员C在自己的头文件中都包含了开发人员A的头文件 xff0c 而开发人员D在自己的编译单元中包含了B和C的头文件 xff0c 此时D就

  • VScode配置C/C++编程总结（GCC+Clang+CMake）

    VScode配置C C 43 43 编程总结 xff08 GCC 43 Clang 43 CMake xff09 自己存下档纪念一下2019 12 18 Visual Studio Code VScode全称Visual Studio Co

  • 关于锂电池的二三事

    为了解释的更清楚 xff0c 我录制了一个视频 xff0c 详情可以参看 xff1a 我的这个B站视频 这是目录0 0 背景参数指标一些使用方法 背景 锂电池是我们日常生活中和制造东西时经常见到和使用的一种东西 xff0c 但是有很多细节可

  • 单片机堆栈知识总结

    堆栈 在片内RAM中 xff0c 常常要指定一个专门的区域来存放某些特别的数据 它遵循顺序存取和后进先出 LIFO FILO 的原则 xff0c 这个RAM区叫堆栈 其实堆栈就是单片机中的一些存储单元 xff0c 这些存储单元被指定保存一些

随机推荐

  • STM32串口发送中断试验、在初始化时不能使能串口发送中断

    问题描述 在测试STM32串口发送完成中断的应用中 xff0c 遇到了一个很奇怪的问题 xff0c 在初始化完成之后直接就进入了串口中断函数的发送完成服务中断函数部分 本测试代码是在原来的基础上更改的 xff0c 原来只使能了接受中断 xf

  • java，http post请求，多个不同方式请求示例

    以下是 Java 中进行 HTTP POST 请求的示例代码 xff0c 包括使用 HttpURLConnection 和 HttpClient 两种方式 xff0c 供您参考 使用 HttpURLConnection 发送 POST 请求

  • 【STM32】HAL库开发教程(一)—基本使用

    前言 提示 xff1a 本系列本章针对STM32F207 xff0c 基于Cubemx和Keil进行程序开发 本系列文章并不是一步一操作的傻瓜式教程 xff0c 而更希望是一个向导 xff0c 引导读者去思考去开发 做为一个开发者应该是在思

  • 【STM32】HAL库开发教程(五)—RTC使用

    前言 不必害怕未知 xff0c 无需恐惧犯错 xff0c 做一个Creator xff01 一 RTC简介 STM32F2的实时时钟 RTC 是一个独立的BCD Binary Coded Decimal 定时器 计时器 xff0c 提供了一

  • 【STM32】HAL库开发教程(七)—SPI使用

    前言 不必害怕未知 xff0c 无需恐惧犯错 xff0c 做一个Creator xff01 本文主要介绍STM32 HAL库开发中SPI通信的使用 一 开发步骤 1 STM32CubeMX配置 在左侧引脚配置处勾选SPI进行配置在SPI模式

  • 【通信技术】信噪比及单位

    信噪比 xff1a 一个电子设备或者电子系统中信号与噪声的比例 计量单位 dB xff0c 其计算方法是10lg Ps Pn xff0c 其中Ps和Pn分别代表信号和噪声的有效功率 功率单位 xff1a dBm是一个考征功率绝对值的值 xf

  • 【C语言】字符串打印（定长）

    目的 xff1a 打印长度可控的字符串 char ucBuf uint8 t ucLen char ucString 256 memcpy ucString ucBuf ucLen ucString ucLen 61 39 0 39 pri

  • 【卫星】卫星通信基本概念与知识

    不必害怕未知 xff0c 无需恐惧犯错 xff0c 做一个Creator xff01 卫星通信基本概念与知识 上行链路 xff1a 从地球站发射信号到通信卫星所经过的通信路径成为上行链路 下行链路 xff1a 通信卫星将信号再转发到其他地球

  • 计算机基础笔记(三)—操作系统

    前言 不必害怕未知 xff0c 无需恐惧犯错 xff0c 做一个Creator xff01 目录 前言一 概述二 操作系统分类三 组成部分用户界面内存管理器进程管理进程同步设备管理文件管理 四 主流操作系统UNIXLinuxWindows

  • 计算机基础笔记(四)—数据结构

    前言 不必害怕未知 xff0c 无需恐惧犯错 xff0c 做一个Creator xff01 目录 前言数组链表栈 xff08 LIFO xff09 队列 xff08 FIFO xff09 广义线性表树图 定义 有特殊关系的数据的集合 xff

  • 计算机基础笔记(五)—数据库

    前言 不必害怕未知 xff0c 无需恐惧犯错 xff0c 做一个Creator xff01 目录 前言文件结构顺序文件索引文件散列文件目录 数据库数据库体系结构数据库模型数据库的设计其他数据库 文件结构 文件是数据记录的集合 xff0c 每

  • 陀螺仪数据处理(BMI088)

    1 BMI088惯性传感器介绍 1 1传感器原理图 传感器采用3 3V供电 xff0c 使用SPI IIC通讯模式 xff08 本文采用SPI通讯协议 xff09 1 2传感器功能介绍 注 xff1a 这里提到的数据读取频率 2000Hz是

  • FreeRTOS 多任务系统——任务切换、任务管理方式心得

    目前在进行对使用FreeRTOS的项目的代码升级 xff0c 之前采用的主逻辑任务切换模式 xff1a 由一个任务来进行逻辑上为串行的不同功能切换 xff0c 其他任务分别负责通信实时传输 传感器检测和电机控制 xff0c 系统中断中采用变

  • 13.C工程与寄存器封装

    文章目录 启动代码分析使用C语言点灯封装代码寄存器操作的标准化 启动代码分析 text global start start Vector table xff1a 占用异常向量表空间 xff0c 让它不再能被其它代码占用 b reset b

  • 授权(authorization)的设计思路

    本文对授权 authorization 的设计思路 客户端必须得到用户的授权 authorization grant xff0c 才能获得令牌 token 授权码模式 xff08 authorization code xff09 grant

  • Ubuntu18.04下安装ROS步骤及遇到的错误集锦（尤其是rosdep update报错）

    1 首先设置软件源 xff08 任选其一使用 xff09 1 xff09 国外的软件源 xff08 速度慢 xff09 sudo sh span class token operator span c span class token st

  • C语言中的 __FILE__ __LINE__ #line

    C语言中的 FILE 用以指示本行语句所在源文件的文件名 例 xff1a a c include lt stdio h gt int main printf 34 s n 34 FILE 在gcc编译生成a out xff0c 执行后输出结

  • ROS入门（一）安装并配置ROS环境

    1 安装ROS 在学习这些教程之前先按照 lt lt 在ubuntu中安装ROS kinetic gt gt 这篇博客 完成安装 注意 如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的 xff0c 那么安装后这些软件包将不具备写入权限

  • C语言带参#define个人理解

    之前接触带参 define比较少 xff0c 这几天 查阅stm32官方固件库 xff0c 看到以下代码有点懵 xff1a define IS GPIO ALL PERIPH PERIPH PERIPH 61 61 GPIOA PERIPH

  • Ubuntu学习笔记2-ROS安装及配置

    Ubuntu学习笔记1 ROS安装及配置 前期准备 内容参考大佬赵虚左的视频及文献 xff0c 此博客仅作记录防止忘记用 在Ubuntu虚拟机中安装ROS并使用Vscode开发ROS程序 xff0c 环境如下 xff1a Ubuntu版本

热门标签