调试代码是编译报错如下：
/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/misc/RealSvd2x2.h:19:6: error: redefinition of ‘template<class MatrixType, class RealScalar, class Index> void Eigen::internal::real_2x2_jacobi_svd(const MatrixType&, Index, Index, Eigen::JacobiRotation<RealScalar>*, Eigen::JacobiRotation<RealScalar>*)’
void real_2x2_jacobi_svd(const MatrixType& matrix, Index p, Index q,
^
In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/SVD:36:0,
from /usr/include/eigen3/Eigen/Geometry:15,
from /usr/include/pcl-1.7/pcl/point_cloud.h:47,
from /home/ipsg/study/ROS_Load_Ply/src/Load_ply.cpp:2:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/SVD/JacobiSVD.h:405:6: note: ‘template<class MatrixType, class RealScalar, class Index> void Eigen::internal::real_2x2_jacobi_svd(const MatrixType&, Index, Index, Eigen::JacobiRotation<RealScalar>*, Eigen::JacobiRotation<RealScalar>*)’ previously declared here
void real_2x2_jacobi_svd(const MatrixType& matrix, Index p, Index q,
原因分析： Eigen::internal::real_2x2_jacobi_svd编译器检测到定义了两次，网上找到的解决办法大多是重装Eigen，但是貌似没什么作用(针对某些情况可用，并不普适)…比如，我用这种方法就解决不了问题。
不过，归根结底还是因为两次找到了同一个定义，以此入手去解决问题。首先对于Eigen的安装不过是将库文件拷贝在特征的文件夹中，如因为eigen3 被默认安装到了usr/local/include里了（或者是usr/include里，这两个都差不多，都是系统默认的路径）。一般情况下这两个路径都可以，最好确保两路径下的使用的Eigen版本相同，可避免一些麻烦。通常为了使用方便，在安装是会如下操作进行文件copy：
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
综上，就很可能存在一个问题，当在代码中使用#include <eigen3/Eigen/Dense>来引用Eigen，就会在两个路径下找到该文件，于是回报以上的错误。故使用#include <Eigen/Dense>来引用就很保险。
解决办法：
将头文件中的#include <eigen3/Eigen/Dense>改为#include <Eigen/Dense>便可成功编译！
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