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电磁循迹智能车基于stm32cubeMX、HAL库—我的第一辆智能车

2023-05-16

我的第一辆智能车—电磁循迹智能车

提示：本文适用于初学，想完成一个基础四轮车练练手者，大佬还请勿喷，不过欢迎提出意见，有纰漏之处我将及时纠正。
注：工程代码链接已贴在文末。

在这里插入图片描述

前言：

所用到的硬件平台：
stm32f103c8t6，舵机，电机，L298N驱动模块，OLED，电磁杆，干簧管，基础四轮车模。

所用到软件部分：
PID算法，ADC多路采集配置DMA，OLED驱动程序，环岛处理，普通GPIO口使用。

智能车图片
在这里插入图片描述

进入正题

一、舵机模块

（1）舵机，三条线路，一条GND，一条VCC，一条给予PWM波输入。
控制舵机角度主要是控制PWM波的大小，不同的PWM对应不同的角度。中间角度的占空比为7.5%。这个值上下加减对应控制舵机左右角度

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