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电脑前置摄像头运行ORB-SLAM2 Mono

2023-05-16

ROS本地摄像头

下载安装usb_cam包
最好将它放在ROS空间的src文件夹下，方便管理

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make

测试USB摄像头
新建一个终端

roscore

进入/home/yang/ORB_SLAM2/src/usb_cam/launch文件夹，开启新的终端

cd launch
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
usb_cam-test.launch文件里默认是这样的，根据自己的情况改变设备号。
在这里插入图片描述

添加环境变量
将包含Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.zshrc文件并在最后添加以下行：

 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH~/ORB_SLAM2/Examples/ROS

其中PATH为你的ORB_SLAM2路径，如我添加的是：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/yang/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

同时也要写入：

source :/home/yang/ORB_SLAM2/src/devel/setup.sh

最终在终端里执行：

source ~/.zshrc

编译ROS下面的ORB_SLAM2
ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题。

在这里插入图片描述

更改后进入/home/yang/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2文件夹，打开终端进行编译：

$ chmod +x build_ros.sh

$ ./build_ros.sh

可能还会报错，例如：
/home/yang/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/…/…/…/Thirdparty/g2o/g2o/types/…/core/openmp_mutex.h:30:10: fatal error: …/…/config.h: No such file or directory
#include “…/…/config.h”
在这里插入图片描述

解决办法：
尝试将Thirdparty文件夹或Thirdparty / g2o文件夹添加到CMakeLists.txt中的包含目录列表中。https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/399

运行单目节点
打开一个终端

roscore

打开一个新的终端

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

再打开一个新的终端

rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

其中PATH_TO_VOCABULARY和PATH_TO_SETTINGS_FILE根据自己的情况调整，如我的PATH_TO_VOCABULARY为/home/yang/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Vocabunary/ORBvoc.txt，PATH_TO_SETTINGS_FILE为/home/yang/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml，可以使用自己相机标定的结果如：myvideo.yaml。如果简单想跑起来，直接调用文件夹里的Asus.yaml就可以。

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/yang/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yang/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

结果

在这里插入图片描述

图中左侧窗口中的绿色小方块为提取的图像ORB特征，右侧窗口中的绿线代表相机的运动轨迹，蓝色方框代表相机运动过程中的空间位置（即关键帧），黑点和红点代表环境的稀疏地图（黑色代表历史路标，红色表示当前路标）。

参考链接

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165
https://blog.csdn.net/radiantjeral/article/details/82193370
https://blog.csdn.net/wyy13273181006/article/details/108789594
https://blog.csdn.net/chengmo123/article/details/104902199
https://blog.csdn.net/radiantjeral/article/details/82193370
https://blog.csdn.net/ykwjt/article/details/88090748
https://blog.csdn.net/caomicm/article/details/83994962
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79879575
https://blog.csdn.net/weixin_44436677/article/details/105587986
https://www.cnblogs.com/gloria-zhang/p/13825287.html

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