人真的老了，扔了个周末，完全不记得干了什么...论纪录的重要性啊，当时觉得明白的很，你扔两天试试？扔一年试试？扔几年试试？
最近参加的各种项目脑疼眼乏，一天要同时推进三个项目，且都是技术一线，各项目之间相关性不强，往往是第一个项目上午干了记录下，下午又投入到第二个项目中去，纪录完了后晚上又投入第三个项目，这样将整段时间投入，尽量保证工作进度。因为如此的工作模式，而且也只能这样的工作模式，纪录就非常重要，可以迅速让你脱离当前项目，也可以迅速进入下一个项目快速回忆起上次进度，对于专注度是非常有用的。因此，内心充分认识到了文档的重要性。
从百度RAL首席杨老师那里也知道，中国制造和德国制造的差距——文档！现在的急功近利让人总是沉迷于快点完成任务，快点出产品，快点升级迭代；然而，大大忽视了文档的重要性。为什么一些经典的软件比如matlab，arcgis等等以及一些系统比如ROS，都是国外的？除了技术好，文档完善是其得以广泛应用和传播非常重要的因素！
最近速度看了下ROS的wiki文档，初级教程有中文的还不错，非常详细，很贴心的站到了初学者的角度，很多连环境变量等问题都解释了，这正是令很多初学者困惑的地方。我觉得这个文档非常棒！更新能做的更好就好了。
言归正传，老人还是得重视纪录....
概述：有一个运动平台作为主节点，我的视觉模块负责拍摄识别，将识别得到的障碍物发送给主平台，好指导其下一步行进路线。主平台订阅我的topic，然后我在这个topic上发送识别结果消息（message)，然后主平台可以接收。
1. 基础工作
安装非常简单，请见wiki文档：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
以及：https://blog.csdn.net/okasy/article/details/79448623
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116^C
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
//以上完成了安装
//将启动设置写到系统的.bashrc文件里（位于当前系统用户的home目录下，为隐藏文件）。这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
//
sudo apt-get install python-rosinstall
export | grep ROS
export | grep python
以上安装完成。下面创建工作空间。
打开终端，记为终端1，创建catkin工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
pwd
//下面两句初次创建工作空间采用，第一句用于生成cmakelist
catkin_init_workspace
catkin_make
以上我们创建了一个名字叫做catkin_ws的工作空间，创建好了，可以进行后续工作了。ROS的东西都装在computer/opt目录下。上面创建的工作空间则在home路径下，用pwd命令可以查看到当前路径。
cd到工作空间路径下，进行初始化：
roscore
ROS就开始运转了。想要结束运转，ctrl+C这个终端，就ok了。
工作空间你可以类比matlab想象为一个大文件夹，可以在这个大文件夹下，建立一系列小文件夹，也就是程序包；matlab在运行这些小文件夹下的程序是，需要首先将工作路径切换到这个大文件下，或者将这个大文件夹地址写到PATH里面，类比ROS也是一样的，我们建立的这个工作空间catkin_ws，在下面自己写了很多包，如果让ＲＯＳ的系统路径能包含它，有两种方法，一种是每次都source一下devel下面的setup.bash文件，另一中方法就是写到系统环境变量里面。否则下次ROS就找不到这个工作空间里的任何包了。下面是两种方法：
//方法1：每次source工作空间下的devel文件夹下面的setup.bash文件：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
//方法2：将其写到系统环境变量里面：
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
//上面是代码添加，也可以自己手动添加
如何查看是否能识别了：
//方法1：查看ROS_PACKAGE_PATH变量是否包含我们创建工作空间下面的包路径：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
//方法2：直接查看包或者包下面的文件如msg
rospack find beginner_tutorials
rosmsg type v_m.msg
2. 创建程序包和message
概述：首先创建程序包，然后在其下建立msg文件夹，然后写需要的消息文档，然后设置路径等，然后build程序包，让ROS可以找到你写的这些msg。
2.1 创建程序包
在ROS非运转状态下(要不然创建完了不认，应该是因为正在运转被占用所以向相关文件写不入路径的原因，这些文件可能是：/home/y/catkin_ws/build下面的cmake_install.cmake和Makefile，待验证）。因此如果ROS正在运转，先Ctrl+C关闭，然后用下面代码创建程序包beginner_tutorials。我们先让它依赖后面这三个文件。
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
首先创建程序包beginner_tutorials,
用rospack list命令查看是否我们创建的程序包可以被ROS识别了。（如果在ROS运转状态下用另一个终端创建程序包，不管结束ROS与否，用这个命令都看不到新创建的这个程序包）。
可以用下面两个命令来分别查看这个程序包的一级依赖关系，所有依赖关系。
rospack depends1 beginner_tutorials
rospack depends beginner_tutorials
到工作空间路径下，编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
可以看到在build和devel文件夹下会生成有关这个程序包的文件。
2.2 创建程序包下消息文件
根据wiki文档的说明：msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。
其实可以创建一个程序包专门用来放消息文件，参见ROS自己的std_msgs就是这种。
alright，lets start! 我们跟文档一致，一是为了规范，二是初学为了方便设置。
在/home/y/catkin_ws/src/beginner_tutorials路径下，建立msg文件夹，创建了三个消息文件：
t_d_m, v_i_m, v_m
在/home/y/catkin_ws/src/beginner_tutorials下面的package.xml文件里，加入下面两句话（注意此处与官方文档不同，官方的为旧版，kinetic应采用以下的语句）：
//build 依赖。下面两句任选其1均可，也可以都写上
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
//执行依赖，必须加上以下这句：
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
打开/home/y/catkin_ws/src/beginner_tutorials下面的CMakeLists.txt，在find_packages里面添加message_generation，添加完了后应该为：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
然后找到如下代码块（默认被注释掉了，放开注释），修改后如下：
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
FILES
t_d_m.msg
v_i_m.msg
v_m.msg
)
然后找到下面的代码块添加如下（不需要添加我们新写的msg，因为这个是当前包的依赖，我们的msg就位于当前包中。ps：std_msgs是程序包名称）（注意此处和中文wiki教程不同，中文的不知为什么这里括号里面是空的，但看英文版里面是如下内容。事实证明英文版正确）：
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
使用rosmsg查看ROS是否可以识别我们新添加的消息（不需要重新catkin_make就可以查看得到）：
rosmsg show beginner_tutorials/t_d_m
添加了新的消息如果需要被使用，是需要生成一系列文件，即被ROS所支持语言的源代码。因此需要重新编译工作空间：
catkin_make
注意：如果出现了 “The specified base path "/home/y/catkin_ws" contains a CMakeLists.txt but "catkin_make" must be invoked in the root of workspace” 这个错误。是因为catkin_init_workspacce的时候，出现下面这句:Creating symlink “/home/y/catkin_ws/CMakeLists.txt” pointing to “/opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/toplevel.cmake”, 将当前工作空间下的CMakeLists.txt与/ros/下的cmake做了链接。解决方法是输入如下语句（参考：https://blog.csdn.net/u013294888/article/details/69696956）：
unlink /home/ubuntu/catkin_ws/CMakeLists.txt
然后在catkin_make就成功了。
所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码（部分参考：https://blog.csdn.net/wxz3wxz/article/details/71088098）：
生成的C++头文件将会放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/
Python脚本语言会在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg目录下创建
lisp文件会出现在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/路径下。
java文件会出现在/home/yexin/catkin_ws/devel/share/gennodejs/ros/beginner_tutorials/msg/路径下。
EusLips文件貌似出现在：/home/yexin/catkin_ws/devel/share/roseus/ros/beginner_tutorials/msg/路径下。
这样就可以在代码中使用我们自己定义的msg了。
3. 编写发布器和接收器节点们
发布器和接收器为两个节点，其实是两个可执行文件。我主要写发布，主节点来接收，因此实际上我不用管接收节点。但是为了自我测试我们的发布是否成功，写一个简单的接收器节点也是很必要的。这里主要参考了ROS的wiki帮助以及一些博客：
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber
https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/51811835
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41654963
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors
在写发布和接收之前，先说下，我自己写的message叫做v_m.msg，按照上面第2节的方法生成其h文件。我们用rosmsg show v_m看下是这样的：
y@y-Precision-Tower-7910:~$ rosmsg show v_m
[beginner_tutorials/v_m]:
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
int8 tT
uint32 n
int64[] tA
float64[] iA
根据这个消息格式，现在我们建立发布器，在发布器内部命名一个topic，在该topic下发送该格式的message。
3.1 发布器节点及测试
在catkin_ws/src/beginner_tutorials文件夹下，有一个src文件夹，在这个文件夹下面建立一个cpp文件，叫做talker.cpp，即创立发布器节点并确定topic和发送消息，内容如下：
#include "ros/ros.h"
#include <beginner_tutorials/v_m.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv, "beginner_tutorials");
ros::NodeHandle n;
//topic的名称为chatter,1000为缓冲区，缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。
ros::Publisher chatter = n.advertise<beginner_tutorials::v_m>("chatter",1000);
ros::Rate loop_rate(10); //发布频率为10FPS
while(n.ok())
{
beginner_tutorials::v_m msg;
//给消息里的变量赋值
msg.tT = 1;
msg.n = 2;
msg.tA.resize(2);
msg.iA.resize(2*4);
for (int i = 0;i<msg.n;i++)
{
msg.tA[i] = i;
msg.iA[i*4] = msg.iA[i*4+1] = msg.iA[i*4+2] = msg.iA[i*4+3] = 1.1*i;
}
//不能以以下方式放入[]，会报错
// msg.tA = {1,1};
// msg.iA = {1.0,1.1,1.2,1.3,2.0,2.1,2.2,2.3,2.4};
//发布消息
chatter.publish(msg);
ros::spinOnce(); //可用回调函数
loop_rate.sleep();//休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz。
}
return 0;
}
然后将以下几句，放在/home/y/catkin_ws/src/beginner_tutorials下面的CMakeLists.txt最后几行：
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
//下面这一行可以不用加
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
然后在catkin_ws路径下，输入catkin_make编译，可以看到在devel的lib下面有了一个talker执行文件。
我们先用终端来测试下：
打开终端1，输入roscore启动ros环境；
打开终端2，输入rosrun beginner_tutorials talker，启动了发布器，
打开终端3，输入rostopic list，可以看到已经列出了我们发布的chatter，
继续在终端3输入：rostopic echo /chatter
就可看到实时发送的消息内容了。
3.2 接收器节点及测试
我们再编写一个接收器节点，叫做listener。在catkin_ws/src/beginner_tutorials/src文件夹下，创建listener.cpp，内容如下：
#include "ros/ros.h"
#include <beginner_tutorials/v_m.h>
//回调函数，简单来说就是收到了这个消息，就做出什么反应在这里面定义。这里是打印一行东西
void chatterCallback(const beginner_tutorials::v_m::ConstPtr & msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%d]", msg->n);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandle n;
//订阅了“chatter”这个topic
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000, chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
然后将以下几句，放在/home/y/catkin_ws/src/beginner_tutorials下面的CMakeLists.txt最后几行：
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages1_cpp)
该程序包的完整CMakeLists.txt里面的内容是这样的：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_message_files(
FILES
v_m.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
include_directories(
# include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
${catkin_EXPORTED_TARGETS})
${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages1_cpp)
然后在工作空间下catkin_make编译ok后，就可以测试了。
打开新终端1，roscore
打开新终端2，rosrun beginner_tutorials talker
打开新终端3， rosrun beginner_tutorials listener，可以看到打印的接收到消息的回应了。
思考：如果我用了外部（非工作空间内）的识别程序，怎么把数据实时传给这个talker节点呢？
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