1,参考链接
如果初次安装，新的TX2环境，请参考文档
https://github.com/arjunskumar/vins-fusion-gpu-tx2-nano
2,问题记录
1，自己的环境情况
我的环境是已经安装了ros和系统自带的opencv4.1，cuda10.2，平时也跑一些其他的程序，所以环境并不是纯净的，不需要安装ros，eigen,cere等库。
2, 我的步骤（如果情况一样，一定要看完，这是我的步骤，会有坑）
（1）直接按照步骤安装opencv3.4.1,配置也没有改,只更改了安装位置，编译的时候产生了差不多10GB的build中间文件，所以空间一定要足。
（2）编译vins_fusion_gpu过程中首先修改opencv的安装路径，我将opencv安装到了自己的opencv3.4.1/release文件夹下，主要是找到那个opencvconfig.cmake文件。
（3）编译的过程会需要宏定义不一样的情况，这个需要自己修改，可以修改头文件，也可以修改源码，将原来的注释掉，这个不知道如何修改，可以查看opencv的文档，搜索对应版本的函数，然后找到对应的参数改过来。例如：CV_RGBA2GBR->cv::COLOR_CV_RGBA2GBR。opencv的在线文档，直接找查找函数名称，然后对应参数修改就好了。
（4）但是编译还是会出问题，opencv冲突了，在.bashrc最后加
export PKG_CONFIG_PATH=/home/nvidia/Downloads/opencv-3.4.1/release/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=/home/nvidia/Downloads/opencv-3.4.1/release/lib:$LD_LIBRARY_PATH
（5）运行demo的时候，会出现不支持cuda的情况，这里需要卸载环境其他的opecv,所以先在编译之前先卸载比较好，cv_bridge不能通过ros安装，要源码安装，其中遇到Python不匹配的问题，查看https://blog.csdn.net/double_ZZZ/article/details/113254903
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)
