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搞SLAM装完一个新的ubuntu系统后需要的环境配置

2023-05-16

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提取码: gmt9

一个搞SLAM的小白，新装完ubuntu系统后应该配置这些内容

    • 1.换源
    • 2.安装ubuntu的显卡驱动
    • 3.安装ros
    • 4.安装slam常用库
      • 4.1安装eigen库
        • 查看现存的Eigen3版本
      • 4.2安装PCL库
        • 查看pcl版本
      • 4.3安装ceres库
        • 安装完后查看Ceres版本
      • 4.4安装OpenCV库
        • 使用以下命令检查OpenCV版本
      • 4.5 Sophus库
      • 4.6 Pangolin
      • 4.7 g2o
      • 4.8 DBoW3
      • 4.9 安装gtsam
      • 4.10 安装gflags
      • 4.11安装glog
    • 5 安装配置vscode
    • 6 安装vim
    • 7 安装indicator-sysmonitor
    • 9 与windows出现时间冲突
    • 10 安装微信
    • 11 安装cloudcompare
    • 12 增加Swap交换空间大小

1.换源

推荐使用鱼香ros：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.安装ubuntu的显卡驱动

参考：
https://blog.csdn.net/handily_1/article/details/119606399?spm=1001.2014.3001.5501
查看以下本机适配驱动:

sudo ubuntu-drivers devices

选择一个驱动安装

sudo apt install nvidia-driver-470

在nvidia-setting设置为性能模式
参考1
参考2

3.安装ros

推荐一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装完后用roscore测试一下

4.安装slam常用库

4.1安装eigen库

一般考虑eigen3.3.3以上
链接：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases
点击other downloads->选择合适版本文件->点击.zip文件下载

随后在终端中输入以下指令：

cd eigen-3.3.7 # 进入eigen解压的目录，注意文件名
mkdir build  # 新建一个build文件夹
cd build  # 进入build文件夹
cmake ..  # 用cmake生成Makefile
sudo make install  # 安装

注意现在此时Eigen头文件默认安装在/usr/local/include/eigen3中，以后需要这个库时，在对应的CMakeLists.txt中引用该目录即可

eigen软链接： 只使用find_package(Eigen3 REQUIRED)命令的话有可能无法找到，需要

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/unsupported /usr/include/unsupported

查看现存的Eigen3版本

dpkg -s libeigen3-dev | grep Version

删除旧的Eigen库的方法：
通过以下指令查找Eigen库所在的位置：

sudo updatedb
locate eigen3

删除：

sudo rm -rf /usr/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev 
sudo rm -rf /usr/local/share/pkgconfig/eigen3.pc /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
sudo rm -rf /usr/local/lib/pkgconfig/eigen3.pc
sudo rm -rf /usr/local/share/eigen3

最后可再次利用以下代码查看删除情况：

sudo updatedb
locate eigen3
pkg-config --modversion eigen3

4.2安装PCL库

安装有问题参考：https://blog.csdn.net/handily_1/category_11560732.html?spm=1001.2014.3001.5482
安装依赖:

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

下载编译

如果报错error 2：#include <boost/uuid/sha1.hpp>
原因：sha1.hpp的路径不对（查找自己电脑上sha1.hpp的路径）

解决：在pcl_visualizer.cpp中将#include <boost/uuid/sha1.hpp>改为#include
<boost/uuid/detail/sha1.hpp>
如报错undefined reference to LZ4_resetStreamHC' /bin/ld: ../../lib/libpcl_kdtree.so.1.8.0: undefined reference to
解决：kdtree/CMakeFiles/pcl_kdtree.dir/下的link.txt里在末尾写上：-llz4
ubuntu20编译pcl1.8报错可以
参考：https://www.pudn.com/news/632469aab283a472d0220bed.html

等待漫长的编译之后
sudo make install

查看pcl版本

如果是安装ROS时自带的PCL，查看 pcl 版本指令是：

gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl/PCLConfigVersion.cmake

如果是通过源码安装的PCL，查看 pcl 版本指令是：

gedit /usr/local/share/pcl-1.8/PCLConfigVersion.cmake # 注意: 指令中 pcl-1.8/ 根据自己电脑 /usr/local/share/ 下的 pcl 文件夹而定，其他电脑可能是别的，比如 pcl-1.9/

4.3安装ceres库

参考：
https://blog.csdn.net/RuningLING/article/details/119419905
https://blog.csdn.net/weixin_44468210/article/details/107124825

官网下载链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
安装依赖：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

然后：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装完后查看Ceres版本

因为Ceres库版本的定义在 /usr/local/include/ceres/version.h 里面，所以

sudo cat /usr/local/include/ceres/version.h

#注意：将编译选项打开

cmake -DEIGENSPARSE=ON …

注：ceres1.14配合eigen3.4食用

4.4安装OpenCV库

使用以下命令检查OpenCV版本

pkg-config --modversion opencv

4.5 Sophus库

sophus依赖eigen库，3.3以下的版本的eigen请先卸载
ubuntu20之前我安装非模板类老是报错，最后原因就是eigen不对

非模板类：
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

4.6 Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST= 1 ..
make
sudo make install

4.7 g2o

sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-headers
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

4.8 DBoW3

    git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git
    cd DBow3
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    sudo make install

4.9 安装gtsam

mkdir build

cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
sudo make install
sudo ldconfig

4.10 安装gflags

git clone https://github.com/gflags/gflags.git
cd gflags
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DGFLAGS_NAMESPACE=gflags ../ 
make -j4
sudo make install

4.11安装glog

git clone https://github.com/google/glog
cd glog
mkdir build && cd build
cmake -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make
sudo make install
sudo ldconfig
# glog的头文件位于/usr/local/include
# glog的库文件位于/usr/local/lib

5 安装配置vscode

插件：

C/C++ #开发必备
C/C++ Advanced Lint #静态检查
C/C++ Extension Pack #扩展包
C/C++ Snippets #常用代码片段
Error Lens #错误高亮显示
Include AutoComplete #头文件自动补全
Code Runner #运行
 
Better C++ Synatx
C/C++ Themes
Chinese(Simplified)
CMake
CMake Tools
compareit
Git Graph

VScode中配置ROS环境
编译执行快捷键：ctrl+shift+b
运行节点执行快捷键ctrl + shfit + p
输入ROS：Run a Ros executable
依次输入创建的功能包的名称以及节点名称（即编译成功后二进制文件的名称，注意不是文件名），等价于rosrun

6 安装vim

自带的vim版本太老了

sudo apt install vim

7 安装indicator-sysmonitor

标题栏实时显示上下行网速、CPU及内存使用率

sudo add-apt-repository ppa:fossfreedom/indicator-sysmonitor
sudo apt-get update
sudo apt-get install indicator-sysmonitor

开机自启动别忘了.

sudo apt-get install gnome-tweak-tool	
或者
sudo apt-get  install gnome

## 8 安装indicator-sysmonitor

9 与windows出现时间冲突

Linux的环境下此命令行的作用就是关闭UTC（不可以执行的话就加上sudo试试）。

timedatectl set-local-rtc 1 --adjust-system-clock

10 安装微信

https://blog.csdn.net/ccsodefhy/article/details/123193936

11 安装cloudcompare

之前直接sudo apt install 安装后打开pcd报格式错，需要安装不同版本

sudo snap install  cloudcompare

sudo snap refresh --edge cloudcompare

这样才能顺利打开pcd文件

12 增加Swap交换空间大小

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