QAV250四轴穿越机安装全程详解
最近团队准备使用轻型穿越机QAV250做实验，本文记录了QAV250的安装过程，整理了开箱后较合理的安装顺序，以及各个步骤的注意事项，希望对有需要的朋友有所帮助。主要内容包括：
机架
飞控与GPS
遥控器
数据传输
（1）机架共有3层板，分别是2层底板（下文称为上底板与下底板）与1层顶板，见上图。将分线板固定在机架下底板背面，使用尼龙柱固定，使用的尼龙螺丝，螺帽大小为205-308、211-0.25；
（2）将4根红色铝柱在上底板的顶面一侧固定，用于上底板与顶板的连接。
（3）将四个机翼架夹在上下2个底板之间进行固定，注意机翼架的正反，有四个孔的用于与机架之间的固定，多个空的一边用于固定马达（下图1），分电板在下底板的下方，也就是整个机架的最下方（下图2）。
（1）先给四个电调电机安装3.5mm香蕉头，方便拆卸，焊接方法见飞越650安装详解博文。
（2）确定机头方向，按照Pixhawk的标准方向安装不同的马达，为方便安装，可以在马达、电调和机架的对应位置贴上相应的标识序号。
（3）电调刚好可以固定在机翼架撑和机架之间，香蕉头可以固定机翼撑中，根据电调电源线的到分线板的长短裁剪电源线。
（4）将四个电调的控制线穿过机架底板中的空隙穿到机架上方，统一放在机尾位置。
（5）将线头理顺，在电调电源线上套上热缩管，保持线路整齐，焊接电调电源线以及分线板的电源输入口。
飞控及其它部件的安装主要难点在于布局上，这里介绍我们的布局供大家参考，大家有好的布局方案可以一块交流下。
（1）飞控布局在整个飞机的中央处，采用 3M 魔术贴粘贴在底板中央处，如下图魔术贴出就是飞控的位置。（2）接收机安装在机尾处，同样使用魔术贴进行粘贴，将电调的控制线缠绕在铝柱上接入飞控。
（3）电源模块原先想直接用电池接分线板实现，后来发现飞控的电源口含有电流电压计，所以后开还是使用了飞控自带的电源模块，将其固定在机架的上板上，如下图，用扎带将其扎住，注意，将接飞控的接口留在靠近飞控电源接口一侧。
（4）数传刚开始为了美观安装在机头位置，但试飞后容易摔到，最好把它收在了里面，放在顶板的下面，与电源模块在同一侧，使其整体正好处于顶板下方；
（5）GPS支架安装在顶板上面，在机头方向，电源模块、数传放在上板的里侧，GPS支架放在外侧，在安装支架时不要将支架外露，第一次安装时外露导致摔机后直接将GPS砸掉，后来将其调整为不露的安装方式，如下图，注意在安装支架时由于不是专门为其的安装位置，所以安装是螺丝的选择根据自己的实际情况找很细的螺丝进行安装。
（6）安装飞控的连线插好各个接口，安装上顶板，装好GPS，在顶板的机尾位置贴上魔术贴用于固定电池，机头方向使用扎带对电池进行固定，整个飞机安装完成。
（1）调整马达转向，如果马达与规定方向相反，则随变调换电调与马达的两个接头，马达转动方向调整完毕，则用扎带固定电调。
（2）连接QGC进行电调校准，保证四个电机转速基本相等（注意：校准时不要装螺旋桨）；对遥控器进行校准，并设置遥控器的飞行模式变化按键，具体设置过程这里就不再赘述，网上的资料很多。
（3）飞行前先不装桨，启动后前后左右摇摆方向键，查看4个马达的旋转速度是否与摇杆方向匹配，例如，抬油门4个马达均提速；前推方向，后方2个马达提速；左打方向，右侧2个马达提速等。
