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基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的机器人仿真函数介绍（空间位姿表示与动力学）

2023-05-16

文章目录

  • 前言
  • 一、空间位姿描述
    • 1. 二维空间
    • 2. 三维空间
    • 3. 旋转的不同表示方法
      • 1）欧拉角
      • 2）RPY角
      • 3）双向量表示
      • 4）轴与旋转角
      • 5）四元数表示
  • 二、动力学
    • 1. 动力学参数
    • 2. 正动力学函数
    • 3. 逆运动学函数
    • 4. 动力学方程参数
  • 总结

前言

在这里插入图片描述
随着我们了解到机器人如何建立运动学模型和动力学模型之后，我们可以使用Matlab中的仿真工具箱内来对模型的准确性进行验证，并且可以通过内置的函数进行简单的轨迹规划和可视化观察，本节涉及到的工具箱是MATLAB自带的Robotics Toolbox工具箱。

一、空间位姿描述

1. 二维空间


平移与旋转函数：
  • SE2(x,y,theta)：(x,y)的平移 + theta的旋转
T1 = SE2(1,3,30,"deg");
  • transl2(x,y)：纯(x,y)的平移
T2=trans12(3, 4);

绘制坐标变换：

  • trplot2(T)：绘制坐标系变换T
trplot2(T1,"frame","1","color","b");
trplot2(T2,"frame","2","color","r");

效果展示：

在这里插入图片描述

T1 = SE2(1,3,30,"deg");
trplot2(T1,"frame","1","color","b");
T2=transl2(3, 4);
hold on;
trplot2(T2,"frame","2","color","r");
axis([0 5 2 6]);

2. 三维空间


平移与旋转函数：
  • transl(x,y,z)：(x,y,z)的平移
R1 = transl(0.5,0.0,0.0);
  • trotx(theta) / troty(theta) / trotz(theta)：绕x / y / z轴theta的旋转
R2 = trotx(pi/2)*troty(pi/2)*trotz(-pi/2);
  • rotx(theta) / roty(theta) / rotz(theta)：绕x / y / z轴theta得到的旋转矩阵
R3 = rotx(30,"deg")*roty(30,"deg")*rotz(30,"deg");

注意：trotx和rotx默认都为弧度，trotx可直接与平移函数相乘，而rotx不可


绘制坐标变换：

  • trplot ( R )：绘制坐标系变换R
trplot(R1,"frame","A", "color", "b");
trplot(R2,"frame","B", "color", "r");
  • tranimate ( R )：绘制旋转动画R
tranimate(R1,"frame","A", "color", "b");
tranimate(R2,"frame","B", "color", "r");

效果展示：

在这里插入图片描述

ta = transl(0.5,2.0,1.0)*troty(pi/2)*trotz(-pi/2);
trplot(ta,"frame","A","color","r");
tranimate(ta,"frame","A", "color", "r");
hold on
tb = roty(-pi/2)*rotz(pi/2);
trplot(tb,"frame","B","color","b");
tranimate(tb,"frame","B", "color", "b");

3. 旋转的不同表示方法

1）欧拉角


原理介绍：

在这里插入图片描述


函数解释：

  • R=rotz(α)*roty(β)*rotz(γ)：构造旋转矩阵
R1 = rotz(0.1)*roty(0.2)*rotz(0.3);
  • eul=tr2eul( R )：旋转矩阵转换为欧拉角
eul = tr2eul(R);
  • R=eul2r(eul)：欧拉角转换为旋转矩阵
R = eul2r(0.1,0.2,0.3);

效果展示：

在这里插入图片描述

R1 = rotz(0.1)*roty(0.2)*rotz(0.3)
eul = tr2eul(R1)
R2 = eul2r(0.1,0.2,0.3)

2）RPY角


原理介绍：

在这里插入图片描述


函数解释：

  • R=rotz(α)*roty(β)*rotx(γ)：构造旋转矩阵
R1 = rotz(0.3)*roty(0.2)*rotx(0.1);
  • rpy=tr2rpy( R )：旋转矩阵转换为RPY角
eul = tr2rpy(R);
  • R=rpy2r(α，β，γ，options)：RPY角转换为旋转矩阵
R = rpy2r(0.3,0.2,0.1);

效果展示：

在这里插入图片描述

R1 = rotz(0.3)*roty(0.2)*rotx(0.1)
eul = tr2rpy(R1)
R2 = rpy2r(0.3,0.2,0.1)

3）双向量表示


原理介绍：

在这里插入图片描述


函数解释：

  • R=oa2r(o,a)：双向量转换为旋转矩阵
a = [1 0 0]';
o = [0 1 0]';
R1 = oa2r(o,a);

效果展示：

在这里插入图片描述

4）轴与旋转角


原理介绍：

在这里插入图片描述

函数解释：

  • [theta，vec] = tr2angvec( R )：旋转矩阵转换为旋转轴与角
[theta，vec]=tr2angvec( R1 )；
  • R = angvec2r(theta，vec)：旋转轴与角转换为旋转矩阵
R1 = angvec2r(theta，vec);

效果展示：

在这里插入图片描述

5）四元数表示


原理介绍：

在这里插入图片描述

函数解释：

在这里插入图片描述

效果展示：

在这里插入图片描述

s=0.95;
v=[0.034, 0.106, 0.143];
Q=UnitQuaternion(s,v); % 组成四元数
q=Q.inv(); % 求共轭
Q.display(); % 打印出四元数
Q.plot(); % 画出出四元数
Q.animate(); % 动画展示四元数
TT=Q.T; % 制作齐次变换矩阵
RR=Q.R; % 制作旋转矩阵
rpy=Q.torpy(); % 转换成rpy角
eul=Q.toeul(); % 转换成eul角

二、动力学

1. 动力学参数


知识介绍：

  • 动力学参数：各关节质量、质心位置、惯性张量、惯性矩阵等；
  • 获取方法：
  1. matlab中存在着自带的一些机器人参数，例如puma560等，可直接调用
  2. 手动创建机器人模型文件（参数可由Solidworks手动测量），保存为.m文件，实例如下：
% mdl_Dyn_5dof.m
% 单臂动力学结构参数
d=[        0,     0,        0,        0,       0];
a=[        0,    13,   233.24,   175.64,       0];%/1000
alpha=[    0,  pi/2,        0,        0,    pi/2];

%使用offset
L(1)=Link('d',d(1),'a',a(1),'alpha',alpha(1),'modified'); 
L(2)=Link('d',d(2),'a',a(2),'alpha',alpha(2),'offset',pi/2,'modified');
L(3)=Link('d',d(3),'a',a(3),'alpha',alpha(3),'modified');
L(4)=Link('d',d(4),'a',a(4),'alpha',alpha(4),'offset',pi/2,'modified');
L(5)=Link('d',d(5),'a',a(5),'alpha',alpha(5),'modified');

du=pi/180;
ra=180/pi;
%定义关节范围
L(1).qlim =[-170, 170]*du;
L(2).qlim =[60-70, 60+70]*du;%-10,130
L(3).qlim =[-70-70,-70+70]*du;%-140,0
L(4).qlim =[-70,70]*du;
L(5).qlim =[-170, 170]*du;
bot=SerialLink(L,'name','五自由度机械臂');
%bot.tool= transl(0, 0, tool)

% 动力学参数
data=[
    %     Ixx，    Iyy,      Izz,        Ixy,        Ixz,        Iyz,         xc,         yc,        zc,       m
       47.316,  51.601,   77.113,     -0.003,     -2.549,     -0.016,     -0.598,      0.016,   -23.413,   0.076;
       62.746, 651.130,  704.486,     29.632,     -0.001,     -0.003,    104.910,    -31.512,     0.001,   0.151;
        6.264, 224.674,  228.590,    -14.345,     -0.006,          0,     69.863,      8.061,     0.015,   0.065;
        1.502,   1.800,    2.241,      0.455,          0,          0,      4.498,    -12.503,         0,   0.008;
       13.735,  14.594,   15.321,          0,      0.004,          0,      0.046,          0,    43.571,   0.036
    ];

% data(:,1:6)=data(:,1:6)./1000000;
% data(:,7:9)=data(:,7:9)./1000;

% 惯性张量
data(:,[5 6])=data(:,[6 5]);%交换Ixz和Iyz
for i=1:5
   %I = [L_xx, L_yy, L_zz, L_xy, L_yz, L_xz]
   %放入是6个数字，但存储是矩阵形式的9个数字
   bot.links(i).I=data(i,1:6); 
end

%质心
for i=1:5
   bot.links(i).r=data(i,7:9); 
end

% 质量
for i=1:5
   bot.links(i).m=data(i,10); 
end

% 对于空中机械臂，重力与坐标系方向一致，所以为正
% 这与matlab自带的重力系统相反，所以matlab自带函数为负
% 重力单位是m·s-2，也是N/kg,考虑到第二种意义，这里不改变数量值
bot.gravity=[0;0;-9.81];

函数解释：dyn，查看动力学参数

  • 查看动力学参数：

在这里插入图片描述


代码示例：

mdl_puma560;
p560.dyn;%查看puma560机械臂所有连杆的动力学参数
p560.dyn(2);%查看puma560机械臂第二连杆的动力学参数
p560.links(2).dyn;%查看puma560机械臂第二连杆的动力学参数

2. 正动力学函数


函数解释：fdyn，根据力矩求解关节值

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述


代码示例：

mdl_puma560;
torqfun = [1 2 3 4 5 6];
p560 = p560.nofriction();%为了加快求解速度，选择使用不考虑摩擦的动力学模型
[T,q,qd] = p560.fdyn(1,torqfun);

函数解释：accel，计算角加速度

  • qdd = R.accel(q,qd,torqfun)：输入位置、速度、力矩求解角加速度

代码示例：

% torqfun = [0,30,6,0,0,0];%设定一组关节力
bot_nf=bot.nofriction();
[T,q,qd] = bot_nf.fdyn(1, torqfun)
for i=1:65,
	qdd = bot_nf.accel(q(i,:),qd(i,:),torqfun)
end

3. 逆运动学函数


函数解释：rne，根据关节值求解所需力矩


在这里插入图片描述

代码示例：

>> mdl_puma560;
>> A = p560.rne(qn,qz,qz)%当关节角为[0 0.7854 3.1416 0 0.7854 0]，关节速度、关节加速度为零，重力加速度为9.81时所需的关节力矩

A =

   -0.0000   31.6399    6.0351    0.0000    0.0283         0

4. 动力学方程参数


知识介绍：

在这里插入图片描述

函数解释：gravload，求解重力载荷

>> mdl_puma560;
>> p560.gravload([1 2 3 4 5 6])%给定关节角度，求解出重力载荷

ans =

    0.0000   -7.9683    8.4581   -0.0197    0.0027         0

函数解释：inertia，求解关节空间惯性矩阵

>> mdl_puma560;
>> p560.inertia([1 2 3 4 5 6])%给定关节角度，求解出关节空间惯性矩阵

ans =

    2.6152   -0.6550   -0.0363    0.0001    0.0010    0.0000
   -0.6550    4.3038    0.2953   -0.0008   -0.0017    0.0000
   -0.0363    0.2953    0.9366   -0.0009   -0.0006    0.0000
    0.0001   -0.0008   -0.0009    0.1926    0.0000    0.0000
    0.0010   -0.0017   -0.0006    0.0000    0.1713    0.0000
    0.0000    0.0000    0.0000    0.0000    0.0000    0.1941

函数解释：coriolis，求解科氏力和向心力的耦合矩阵

>> mdl_puma560;
>> qd = [0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1];%给定关节速度
>> C = p560.coriolis(qn,qd)%给定关节角度、关节速度，计算科式力和向心力的耦合矩阵

C =

   -0.0267   -0.1291    0.0170   -0.0000   -0.0003    0.0000
    0.0627    0.0386    0.0771   -0.0002   -0.0000   -0.0000
   -0.0361   -0.0387   -0.0001   -0.0001   -0.0003   -0.0000
    0.0000    0.0001   -0.0000    0.0000    0.0000   -0.0000
   -0.0000    0.0001    0.0002   -0.0000   -0.0000   -0.0000
    0.0000    0.0000    0.0000    0.0000    0.0000         0

函数解释：payload，求解有效载荷

>> mdl_puma560;
>> p560.inertia([1 2 3 4 5 6])%没有施加有效载荷时的惯性矩阵

ans =

    2.6152   -0.6550   -0.0363    0.0001    0.0010    0.0000
   -0.6550    4.3038    0.2953   -0.0008   -0.0017    0.0000
   -0.0363    0.2953    0.9366   -0.0009   -0.0006    0.0000
    0.0001   -0.0008   -0.0009    0.1926    0.0000    0.0000
    0.0010   -0.0017   -0.0006    0.0000    0.1713    0.0000
    0.0000    0.0000    0.0000    0.0000    0.0000    0.1941

>> p560.payload(1,[0,0.1,0.2])%施加有效载荷
>> p560.inertia([1 2 3 4 5 6])%施加有效载荷后的惯性矩阵

ans =

    2.8033   -0.8506   -0.0951    0.0079    0.0778    0.0368
   -0.8506    4.6513    0.4828   -0.0858   -0.1011   -0.0584
   -0.0951    0.4828    1.1338   -0.0988   -0.0169   -0.0214
    0.0079   -0.0858   -0.0988    0.2416    0.0029    0.0082
    0.0778   -0.1011   -0.0169    0.0029    0.2120    0.0192
    0.0368   -0.0584   -0.0214    0.0082    0.0192    0.2041

总结

  • 声明：本文借鉴了部分博客内容，原文地址奉上：机器人仿真、机械臂动力学、动力学函数解析

在这里插入图片描述

本文旨在续接上文，对Matlab的Robotics Toolbox工具箱中有关空间位姿描述，各种旋转矩阵表示方法、动力学相关函数进行整理分析，方便未来查询及寻找解释，后续将会推出一些实际机器人的模型计算，敬请期待

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

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