c++回调函数/ROS回调函数

以下均是个人在实际耕码的过程中遇到的问题和整理的结果，可能会有不对的地方，望各位指正与交流

-------------------------------------------------我会有喵的---------------------------------------------------

c++中的回调函数：

A "callback" is any function that is called by another function which takes the first function as a parameter.

直白点说，就是“函数#"的参数是另一个函数，通过“函数#"调用另一个函数，这个另一个函数就是回调函数。以数学形式来看（虽然不太恰当）：Function(y)和g(x)。Function(y)是一个函数，g(x)也是一个函数，那么Function(g(x))就可以看成是一个回调过程，g(x)就是回调函数。

更直接地说，我们一般都是调用opencv里面的库函数，现在关系反过来了，我们要让opencv调用一个我们自己写的函数，这个过程就是回调。那个被opencv调用的（我们自己写的）函数就是回调函数。接下來举例规范地说一下：

不带参数的回调函数：

//回调函数
void wordsCallback() 
{
   std::cout<<"Hello World!"<<std::endl;
}

//实现回调函数的"调用函数"
void wods(void (*callfuction)())
{
    callfuction();
}

int main(int argc,char* argv[])
{
    words(wodsCallback);
    return 0;
} 

 程序的正确输出结果是：Hello World!

  带参数的回调函数：

//回调函数
void wordsCallback(char* s) 
{   
   std::cout<<s<<std::endl;
}

//实现带参回调函数的"调用函数"
void words(void (*callfuction)(char*),char* s)
{
    callfuction(s);
}

int main(int argc,char* argv[])
{
    words(wordsCallback,"Hello World!");
    return 0;
}

程序的正确输出结果：Hello World!

接下来我们看看ROS中的回调函数。一般来说这个回调函数会用一些比较显著且比较统一的名字：**Callback（如ScanCallback/CameraCallback），它是在订阅话题的时候使用的。所以在使用时，我们需要声明订阅话题的名称，然后选择话题，最后调用Callback函数。废话不多说，举个例子（突然想吃举个栗子了啊-------）：

ros::Subscriber sub_raw_image = n.subscribe(IMAGE_TOPIC, 2000, imageCallback);

先声明订阅的话题的名称：

sub_raw_image 

然后，选择我们需要订阅的话题。

IMAGE_TOPIC

题外话，ROS中有很多话题，你可以自己写，上面这个IMAGE_TOIC就是我自己写的。当然你也可以使用一些系统提供的。比如你启动了激光雷达，不论是仿真Gazebo中的还是真的激光雷达（如rplidar），那你就可以订阅“/scan”这个话题。

2000代表我们一次性可以缓存多少消息（暂时没发现这个数字对我的程序会带来很大的影响，我经常写成1），最后那个就是回调函数了。

imageCallback

对于imageCallback的实现需要说一下。ROS中，imageCallback的参数是与你的话题息息相关的，你要跟据订阅的话题来确定参数。一般来说，程序的主要功能也都是在回调函数中实现的。你需要的数据，都是要通过话题订阅的，而订阅了就肯定有回调函数。你可以把一个个回调函数看成是一个个单独的线程。只要你订阅的消息一更新，回调函数就会被调用，对新的数据进行处理，程序就这么不断的进行下去了。这里我们仍旧举例：

void forwardCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &forward_msg){}

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &image_msg){}

需要确定的就是这个sensor_msgs::ImageConstPtr和nav_msgs::Odometry::ConstPtr啦！

嗯啊，今天到此结束啦，白白！