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三轴加速度计计算俯仰角、横滚角、偏航角

2023-05-16

    pitch是俯仰角，是“点头“，（在固定翼飞机中则由升降舵舵机控制）

    yaw是偏航角，是‘摇头’，（在固定翼飞机中则由方向舵舵机控制）

    roll是旋转角，是“翻滚”，（在固定翼飞机中则由副翼舵机控制）

    欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。这样的话，很容易想到，同样的一个三维向量，代表了绕x，y，z的旋转值，先进行那个旋转是否对结果有影响呢？显然是有影响的，可以拿着你的手机试一下，不同的旋转顺序会代表不同的旋转结果。所以，一般引擎都会规定自己的旋转顺序。

    下面三张动图形象的表示了欧拉角的旋转方式。第一张是绕x轴旋转pitch，第二张绕y轴旋转yaw，第三张是绕z轴旋转roll。
在这里插入图片描述

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加速度计来计算侧倾和俯仰。以下是用于计算侧倾和俯仰的方程式。

pitch = 180 * atan (accelerationX/sqrt(accelerationYaccelerationY +
accelerationZaccelerationZ))/M_PI;

roll = 180 * atan (accelerationY/sqrt(accelerationXaccelerationX +
accelerationZaccelerationZ))/M_PI;

yaw = 180 * atan (accelerationZ/sqrt(accelerationXaccelerationX +
accelerationZaccelerationZ))/M_PI;

M_PI = 3.14159265358979323846

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