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烧写自定义ArduPilot到自定义的开发板

2023-05-16

写在前面的话：本篇章内容参看《怒飞垂云》的资料。将APM固件移植到自制硬件
实际操作过程中，需要如下几个步骤：

  1. 先在ardupilot中的 ./waf distclean 完成清理，主要删除了build文件夹
  2. 在libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef中创建自己的飞控的文件夹。
  3. 在文件内创建并编辑相应的硬件描述文件，其中-bl.dat表示bootloader文件，hwdef表示剩下的硬件描述文件。
    在这里插入图片描述
  4. ./waf configure --board XXXX --bootloader
  5. ./waf bootloader. 编译bootloader，由于bootloader比较小，该过程比较快。
  6. 将生成的 AP_bootloader.bin拷贝到ardupilot/Tools/bootloaders下面，并重新命名为 XXX_bl.bin;
  7. 安装对应python包 pip install interlhex 我也没尝试到底是用到python2 还是python3，所以全装；
  8. ./waf distclean
  9. ./waf configure --board XXXX
  10. ./waf copter
  11. 程序的下载我同样采用怒飞垂云老师的下载方式，脱机离线下载。采购的是正点原子的离线脱机下载器。这里需要注意的是，正点原子的是2.54间距的排针。所以需要对应采购1.27 单排下载烧录设备。
  12. 最后将含有bootloader的程序下载进去就行了。在apm固件信息中就可以看到自己定义的固件名称了。
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