程序员经验分享-hwhale

ArduPilot-sitl中的一些操作记录

2023-05-16

ArduPilot 这么优秀的代码，提供了一套很方便的SITL仿真开发模式。在git clone代码的时候，已经将相关的东西下载下来了。问题是如何进行使用。
首先要安装mavproxy 这个软件，pymavlink --mavlink封装的python module，后面也可以采用这个脚本给仿真加上自己的程序。这点和ROS/MAVROS 的模式类似。（ROS是Ｃ++编程，多线程是没有问题的，python是伪多线程）
其中指令有多点，./sim_vehicle.py --vehicle=ArduCopter --frame=heli --tonealarm --rgbled --console --map --out=172.18.52.221:14550
不过可以采用./sim_vehicle.py --help来进行查询。 上面的例子是可以将生成的内容通过172.18.52.221的14550端口发送出去，采用的是UDP形式。我这里采用的是在同一个局域网的地面站进行查看的。地面站的操作方法，我在前面的博客中已经提及到了。
我采用的是直升机的仿真。对于直升机而言，在准备好之后需要有一个操作，就是

  1. rc 8 1000
  2. rc 3 1000
  3. arm throttle
  4. rc 8 1700
  5. rc 3 1700
    这样就完成了直升机的起飞。当然，也可以采用远程mission planner来设置航点，让飞机飞过去。
    每次仿真之后会在当前文件夹下生成一个log文件，位于log文件夹下。这个文件可以通过地面站转换成matlab可以识别的.mat文件，然后绘制相应的曲线图，方便科研。

另一方面，每一次连接地面站飞行之后，地面站都会生成一个log文件保存下来ÿ

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

ArduPilot

SITL

中的一些操作记录

ArduPilot-sitl中的一些操作记录 的相关文章

  • ardupilot EKF2速度位置融合算法

    目录 文章目录 目录摘要1 更新滤波器2 使用GPS和测距仪更新EKF2的速度 xff0c 位置信息1 高度融合算法2 进行高度估计 摘要 本节主要记录自己看EKF2的速度位置融合算法 1 更新滤波器 span class token ke

  • Ardupilot 串口代码学习

    目录 文章目录 目录 摘要 1 串口初始化 1 usb串口初始化 2 其他串口初始化 1 如何设置波特率和协议 2 GPS串口初始化 3 GPS数据更新 1 update instance 摘要 本节主要学习Ardupilot的串口资源代码

  • Ubuntu给Pix2.4.8刷Ardupilot固件

    全文基于waf编译器使用 waf命令 xff0c APM官网对于waf的使用描述 xff1a https github com ArduPilot ardupilot blob master BUILD md 前提 xff1a 已经在ubu

  • 【踩坑实录】Mission planner+Ardupilot飞控固件配置教程

    写在前面 飞控 xff1a 雷迅CUAV V5 43 固件 xff1a Arudupilot Arduplane Stable 地面站 xff1a Mission Planner 1 3 74 之前为飞控刷写了px4固件 xff0c 并采用

  • MAVLINK消息在Ardupilot中的接收和发送过程

    MAVLINK消息在Ardupilot中的接收和发送过程 SCHED TASKupdate receive update send 由于现在网上很多的都是APM旧版本的解释 xff0c 因此把自己的一些学习所得记录下来 截至写博客日期 xf

  • 最流行的开源飞控项目ArduPilot Mega（APM）介绍及发展历史

    ArduPilotMega APM 是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪 特性包括 免费开源固件 xff0c 支持飞机 xff08 34 ArduPlane 34 xff09 xff0c 多旋翼 四旋翼 六旋翼 八旋翼等 直升机 xff

  • ArduPilot-sitl仿真-Mission Planner联合显示

    ArduPilot sitl仿真 Mission Planner联合显示 To start the simulator first change directory to the vehicle directory For example

  • ArduPilot飞行前检查——PreArm解析

    ArduPilot飞行前检查 主要包括两个部分 1 初始化中遥控器输入检查 xff1b 2 1Hz解锁前检查 附 xff1a 显示地面站信息 参考文章 xff1a Ardupilot Pre Arm安全检查程序分析 1 初始化中遥控器输入检

  • ArduPilot 添加自定义调节参数

    实际变成操作中 xff0c 需要对ardupilot代码进行修改并添加对应的调试参数 xff0c 这样 xff0c 可以通过地面站很方便的进行修改参数 目前修改代码在parameter h中的G2类 xff0c 表示为全局的参数列表 参数类

  • APM-SITL Gazebo MAVROS 仿真

    1 配置APM SITL环境 1 下载安装Ardupilot 参考链接 xff1a 官方教程 注意 xff1a 文件install prereqs ubuntu sh路径在 ardupilot Tools environment insta

  • Ardupilot SITL(Software in the Loop)软件仿真

    参考 xff1a http ardupilot org dev docs sitl native on windows html sitl native on windows 第一步 xff1a 下载MAVProxy 第二步 xff1a 下

  • Ardupilot与T265配置

    摘自 xff1a https www jianshu com p ce91fdec7235 我现在发现这篇文章的原文在这 https www cnblogs com hellocxz p 12104290 html Ardupilot与T2

  • 无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 - 首页

    原文链接 简介 ArduPilot代码库有点大 核心的ardupilot git树大概有70万行代码 对新人来说这有点吓人 这个文档打算给出一点建议 关于如何快速上手相关代码 我们假设你熟悉C 43 43 的关键概念 另外好多例子都是假设你

  • PX4 SITL Gazebo 仿真时 libgazebo_multirotor_base_plugin 插件运行时出错

    PX4 SITL Gazebo 仿真时 libgazebo multirotor base plugin 插件运行时出错 问题描述原因分析解决办法总结 问题描述 在 Gazebo 中进行 PX4 的软件在环仿真时 xff0c 执 make

  • SITL--仿真多架无人机

    SITL仿真环境搭建 ardupliot源码下载与编译 首先需要安装Ardupliot开源飞控的开发环境 xff0c 参考这个知乎博主的文章 xff1a 链接 我的安装环境 ubuntu20 04 先下载Ardupilot源码 xff0c

  • 使用从源码编译的SITL测试dronekit代码

    使用从源码编译的SITL测试DroneKit代码 本作品采用知识共享署名 相同方式共享 3 0 未本地化版本许可协议进行许可 DroneKit和SITL简述 DroneKit是一款Python语言的无人机开发库 xff0c 可以对使用MAV

  • ArduPilot飞控之Mission Planner模拟

    ArduPilot飞控之Mission Planner模拟 1 源由2 Mission Planner安装 amp 模拟2 1 安装Mission Planner2 2 Mission Planner模拟 3 注意事项3 1 界面语言设置3

  • ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)

    版权声明 xff1a 本文为博主原创博文 xff0c 未经允许不得转载 xff0c 若要转载 xff0c 请说明出处并给出博文链接 现如今 xff0c 四旋翼飞行器已经从几年前的遥控航模变成真正可以超视距操控的无人机 xff0c 离不开伟大

  • 解决多个Ardupilot运行仿真环境冲突问题

    情况说明 分别安装了4 2和4 3两个版本的ardupilot工作环境 xff0c 出现运行4 3版本sim vehicle py时路径链接到4 2版本工作路径 解决 为防止文件识别错误 xff0c 更改sim vehicle py文件名为

  • Ardupilot-SITL仿真模拟调试

    1 配置SITL仿真调试 span class token punctuation span span class token operator span waf configure span class token operator sp

随机推荐

  • Win10问题篇：解决AMD家CPU机械，固态硬盘混用导致的卡顿（爆音）问题。

    有的朋友使用AMD Cpu机械固态混用会有的卡顿问题 xff0c 卡顿包括 爆音 xff0c 硬盘占用突然100 xff0c 游戏卡屏 我冷静分析加百度 xff0c 是IDE ATA ATAPI控制器驱动不一致导致 xff0c 换成一样的驱

  • ARM 搭建开源NAS平台

    最近用闲置的电脑配件装了台黑群晖 xff0c 从使用角度以及省电方面考虑 xff0c 个人认为ARM架构的NAS平台相较于X86更加省电 xff0c 正好手里有一块之前调试全志T3平台闲置下来的开发板 xff0c 开发板上正好有个SATA接

  • BMP085气压传感器驱动 &MS5611经验

    BMP085是新一代的小封装气压传感器 主要用于气压温度检测 在四轴飞行器上可以用作定高检测 该传感器属于IIC总线接口 依然沿用标准IIC驱动程序 使用该传感器需要注意的是我们不能直接读出转换好的二进制温度数据或者气压数据 必须先读出一整

  • PotPlayer下载与使用

    下载安装 说起来 xff0c Potplayer的下载其实并不轻松 xff0c 它在国内是没有自己的官网 xff1b 虽然你简单百度下 xff0c 总能找到下载网站 xff0c 但是并不能保证其安全和纯净 xff0c 个人建议从这个官网下载

  • QT多界面切换（登录跳转）

    多界面切换 xff08 QT登录跳转 xff09 应用程序中经常需要在多个界面中跳转切换 xff0c 最常见的就是登录跳转 xff0c 下面是简单过程实现 程序运行时 xff0c 显示登录界面 xff0c 点击登录后跳转至界面2执行具体业务

  • STM32 GPIO简单使用

    STM32 GPIO简单使用 IO初使化配置 GPIO Init xff08 xff09 span class token punctuation span GPIO InitTypeDef GPIO InitStructure span

  • L298电机驱动模块STM32程序封装

    L298电机驱动模块STM32程序封装 程序可以控制电机驱动模块实现 前进 后退 左右转 停止 PWM速度调节 适用于多种电机奁动模块 1 适用模块 xff1a L298N电机驱动模块 TB6612F电机驱动模块 L293D电机驱动模块 2

  • C#，生成字符串整数校验码（Checksum）的谷歌（Google）算法与源代码

    如题 校验码系统是产生校验码并校验包括校验码在内的字符串的一套规则 它可以防止在抄录和键入字符串时产生的错误 一般生成 MD5 校验 xff0c 也可以生成 进行简单 快速的 整数 校验 谷歌开源 xff0c 很实用的整数校验码生成代码 u

  • AD常用快捷键（自用）

    走线角度切换 xff1a shift 43 空格 走线线宽切换 xff1a shift 43 W 快速查找元件 xff1a J 43 C 快速对齐 xff1a a 查看相同网络连接 xff1a Alt 43 单击网络 切换单层显示和多层显示

  • stm32软件仿真调试

    下面是一个单片机STM32RCT6的PA8 xff0c PA9 xff0c PA10引脚输出PWM波形的仿真步骤 xff0c 此外还展示了软件运行过程 xff0c 如何查看全局变量的实时数据 每一步我都做了截图 xff0c 大家照着一步步来

  • 电容种类特性

  • STM32F103 PB3，PB4，PA15,IO不可控问题

    STM32默认启动时PB4 PB3 PA15三个引脚不是普通IO xff0c 而是JTAG的复用功能 xff0c 分别为JNTRST JTDI JTDO 由上可以知要使PB3可以用 须关闭JTAG DP SW DP 可以不管 添加以下配置即

  • STM32CubeMX | STM32使用HAL库串口收发

    一 串口实现printf 1 hal配置 2 重定向代码 span class token comment USER CODE BEGIN Includes span span class token macro property span

  • 继电器开关阿里云IOT上云设置操作

    阿里云IOT继电器开关产品 阿里云IOT设备接入的入口有两个 一是物联网平台 xff0c 二是生活物联网平台 飞燕平台 xff09 飞燕平台主要是为生成APP用 xff0c 它创建的产品也会出现在物联网平台下 物联网平台下创建更方便配置相对

  • STM32定时器使用计算

    STM32F103ZE有8个定时器 xff0c 其中2个高级定时器 TIM1 TIM8 xff08 带死区控制 xff09 xff0c 4个通用定时器 xff08 TIM2 TIM3 TIM4 TIM5 xff09 xff0c 2个基本定时

  • lwip select函数分析和优化

    我的设备有两个网卡 xff0c 我需要开两路socket xff0c 一路UDP xff0c 一路TCP xff0c lwip的版本是1 4 1的 xff0c 实际运行发现 xff0c UDP 运行一段时间以后挂了 xff0c 通信挂了 x

  • curl并发 c++

    QQ技术交流群 xff1a 386476712

  • ROS组网

    参考ROS实战之ROS组网的搭建 ROS ROS命令 xff08 三 xff09 ROS 信息命令 其实整个过程比想象中简单的多 首先保证所有运行 ROS 的机器 xff08 no matter it is a raspberry or a

  • Ubuntu16.04下完美切换Python版本

    转载自http blog csdn net u013894834 article details 75305752 Ubuntu16 04下完美切换Python版本 xff08 亲测 xff09 对于ubuntu 16 04 xff0c 由

  • ArduPilot-sitl中的一些操作记录

    ArduPilot 这么优秀的代码 提供了一套很方便的SITL仿真开发模式 在git clone代码的时候 已经将相关的东西下载下来了 问题是如何进行使用 首先要安装mavproxy 这个软件 pymavlink mavlink封装的pyt

热门标签