ROS学习和树莓派小车遇到问题汇总

垃圾问题汇总记录

我的小车配置

1.stm32F103驱动，我猜是通过串口连一个树莓派3b+，加上slam雷达Rplidar
2.然后学习环境搭建的话，可以跟着视频搭建，也可以用已经存在的VM镜像，用现成的已知的环境学
3.树莓派5v供电，USB线是有区分的，有些没通信功能（QAQ我死这个点死了好久）

中间遇到的问题汇总

问题：VM虚拟机突然卡死

问题原因：我碰到最多的原因是因为usb的连接不稳定，可能在下载底层程序或者连接手机的时候，USB有拔插现象，但是因为线的原因连接不是很稳定，然后虚拟机反应不过来直接卡死

解决方法1：简单粗暴的重启，因为我点关闭客户机电脑已经彻底无视我了，在我第一次重启的时候发现虚拟机依然开着但是实际界面是没开的，这个时候右下方的虚拟机标识上面会有绿色的小箭头，这种时候很简单，关机了再开，直到开启的时候那个上面显示没有虚拟机在运行就算好了

**解决方法2：**你要想温柔点的话，打开任务管理器把跟VM有关的全找出来关了，再开有一定几率开的起来。

问题：Error opening serial:could not open port /dev/rikibase

问题原因：树莓派小车在开启launch文件时其中应该有连接驱动的节点，所以其实就是连接驱动板的USB线没插好，或者USB线并不具备通信功能（可能就是没有串口线）

解决方法：换根线试试~（当时他**不知道两个线有区别，愣是找了半天原因）

问题：树莓派连了显示屏没有反应

问题原因：树莓派的显示配置太高了（之前也行的不知道为什么突然不行了）

解决方法1（如果你用了转换器）：把你的转换器放其它笔记本上看看是不是转换器的问题，如果是，那就换。

解决方法2：先不给树莓派上电，先连好数据线，再给树莓派供电（不知道为什么反正就可以了，可能树莓派比较贱）

解决方法3：取出树莓派的TF，插在读卡器上，插如自己的电脑，找到config文件，将已经存在config.txt文件改个其他乱七八糟的名字，反正就是备份一下，然后新建一个config.txt输入以下：

hdmi_force_hotplug=1
config_hdmi_boost=4
hdmi_group=2
hdmi_mode=9
hdmi_drive=2
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
disable_overscan=1

以上大概意思就是改低树莓派的显示配置，缺点就是开了屏幕显示的有点丑。

问题：param’ attribute must be set for non-dictionary values

问题原因：ymal文件内的变量设置有问题。

解决方法：保证yaml内变量的设置都是 变量名：变量值。类似：

position_x: 1
position_y: 1
position_z: 1

问题：process has died [pid 3899, exit code -6,…

问题原因：yaml中变量的命名不规范，我在变量名字里放了点点…

解决方法：别放点，换其他名字不香吗。

总结

稍微记录提醒一下：Linux所谓的搭建环境，其实就是一个sh文件，也就是一种脚本吧，脚本里面把要下载的东西的网址链接放在里面，运行之后自动下载到本地的文件夹里，大多都是普通的代码文件没那么复杂。