配置目标跟踪开源项目traj_gen_vis踩过的坑

项目地址

https://github.com/icsl-Jeon/traj_gen_vis

安装依赖需注意的问题

traj_gen (with qpoases)

需安装ros分支的代码（这个作者并没有指出，坑），
git clone -b ros https://github.com/icsl-Jeon/traj_gen.git
在编译时如果找不到qpOASES，需先指定路径 ，默认路径是错的，前面设置不成功的话，可以在target_link_library中指定静态库路径/usr/local/lib/libqpOASES.a

chomp_predict

下载指定only_octomap branch
安装voxblox

rotors_simulator

按照其教程安装依赖
遇到找不到mavlink/v2.0/slug/slug.hpp文件，找到使用该头文件的文件，在其中将该头文件注释掉
将其环境变量加入bashrc中

others

这两个库必须安装
git clone https://github.com/andreasBihlmaier/gazebo2rviz.git
git clone https://github.com/andreasBihlmaier/pysdf.git
用catkin_make 编译
qt要使用正确版本
为方便测试，这两个也应该安装
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-teleop

编译

将安装好的依赖库在cmakelists中设置好

SET(traj_gen_DIR "/home/quad/ros_ws/catkin_traj_gen_vis/devel/share/traj_gen/cmake")
list(APPEND CMAKE_PREFIX "/usr/local/share/dynamicEDT3D")
set(mav_msgs_DIR "/home/quad/ros_ws/catkin_rotors/devel/share/mav_msgs/cmake")
set(chomp_predict_DIR "/home/quad/ros_ws/catkin_traj_gen_vis/devel/share/chomp_predict/cmake")