这篇文章分为两部分
1，组装篇
2，代码篇
思维导图：
先准备好一块电源拓展板，用于为电机驱动模块和降压模块连接电源
小车底盘可淘宝定制亚克力板（我们是直接上铜板）
（具体组装情况如图）
注意事项：
接线：1.蓝牙模块RXD对单片机的TXD， TXD 对单片机的RXD 。千万别接反，会烧坏！！心急之人常接错！！
2. 降压模块和单片机VCC和GND相连，调节降压模块上的螺丝旋钮,用万用表测量输出端电压调至5V
3.一个电机驱动模块与两个电机相连（需学习H桥路原理 ，文章最后资源奉上）
晶振：单片机上的晶振尽量用11.0592Mhz的，通信误差小
电源：1.充电时一定要在旁守着，充满就拔，不然会炸！
2.不要等完全没电才充，会损坏电源寿命
在组装完毕后，先不要着急直接上蓝牙，可先烧录小车“前后左右”行驶程序检查有无硬件问题
源码如下：
#include<AT89X52.H> //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
//定义小车驱动模块输入IO口
sbit ENA=P1^0; //右下使能
sbit IN1=P1^1; // 右下轮
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3; //左下轮
sbit IN4=P1^4;
sbit ENB=P1^5; //左下使能
sbit ena=P2^2; //左上使能
sbit in1=P2^3; //左上轮
sbit in2=P2^4;
sbit in3=P2^5; //右上轮
sbit in4=P2^6;
sbit enb=P2^7; //右上使能
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//全速前进函数
void run(void)
{
in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
IN3=1;
IN4=0;
IN1=1;
IN2=0;
//P1=0X55;
}
/*********************************************************************/
/************************************************************************/
//全速后退函数
void backrun(void)
{
in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
IN3=0;
IN4=1;
IN1=0;
IN2=1;
}
/*********************************************************************/
/************************************************************************/
//全速左转函数
void leftrun(void)
{
in1=0;
in2=1;
in3=1;
in4=0;
IN3=0;
IN4=1;
IN1=1;
IN2=0;
}
/*********************************************************************/
/************************************************************************/
//全速右转函数
void rightrun(void)
{
in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=1;
IN3=1;
IN4=0;
IN1=0;
IN2=1;
}
/*********************************************************************/
/************************************************************************/
//电机停止转动函数
void stop(void)
{
in1=0;
in2=0;
in3=0;
in4=0;
IN3=0;
IN4=0;
IN1=0;
IN2=0;
//P1=0X00;
}
/*********************************************************************/
//主函数
void main(void)
{
delay(400);
run(); //调用前进函数 前进后再进入 无限循环 前进再后退运动
delay(100);
while(1) //无限循环
{
run(); //调用前进函数
delay(200);
backrun(); //调用后退函数
delay(200);
leftrun(); //调用左转函数
delay(200);
rightrun(); //调用右转函数
delay(200);
stop(); //调用停止转动函数
delay(800);
delay(800);
delay(800);
delay(800);
delay(800);
delay(800);
delay(800);
delay(800);
delay(800);
}
}小车可正常抽风，开始蓝牙！！
我们用的是HC-05蓝牙模块，该模块好在稳定，不易断联，推荐大家食用
首先让HC-05蓝牙模块通过USB转TTL与电脑连接
设置波特率为9600，点击打开串口 （下图并未连接蓝牙，仅作演示用）
这里我们稍微科普一下串口通信知识：主机（如手机发送蓝牙信号）与从机（单片机小车接送蓝牙信号）之间的正常通信需要一致的波特率，HC-05蓝牙模块初始波特率为9600，所以串口助手也需设置9600波特率，写代码和烧录程序时也需设置9600波特率。
串口通信知识是蓝牙小车的重中之重，需要大家自行找资源着重理解。（当时学习和配置串口通信弄了两三天555，小趴菜差点崩溃）
手机上网搜索下载“蓝牙串口SPP”,与蓝牙模块连接（连接密码为1234）
通过聊天端发送数字，若电脑串口程序接受缓冲区可正常接收数据。恭喜你，已经成功90%了。
接下来就是“实车测试”了
先奉上源代码：
#include<AT89x51.H>
//小车驱动接线定义
sbit ENA=P1^0; //右下使能
sbit IN1=P1^1; // 右下轮
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3; //左下轮
sbit IN4=P1^4;
sbit ENB=P1^5; //左下使能
sbit ena=P2^2; //左上使能
sbit in1=P2^3; //左上轮
sbit in2=P2^4;
sbit in3=P2^5; //右上轮
sbit in4=P2^6;
sbit enb=P2^7; //右上使能
#define Left_moto_go {in1=1,in2=0,IN3=1,IN4=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {in1=0,in2=1,IN3=0,IN4=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {in1=0,in2=0,IN3=0,IN4=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {in3=1,in4=0,IN1=1,IN2=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {in3=0,in4=1,IN1=0,IN2=1;} //右边两个电机向后走
#define Right_moto_Stop {in3=0,in4=0,IN1=0,IN2=0;} //右边两个电机停转
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节 串行口中断
{
if(RI) //是否接收中断
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
{
buff[i]=dat;
flag=1; //开始接收数据
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
TMOD=0x20; //计数器工作方式2
TH1=0xFd; //11.0592晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50; //设置为方式2
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
while(1) /*无限循环*/
{
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
switch(buff[2])
{
case up : // 前进
run();
break;
case down: // 后退
backrun();
break;
case left: // 左转
leftrun();
break;
case right: // 右转
rightrun();
break;
case stop: // 停止
stoprun();
break;
}
}
}
}
注意，烧录程序时也需设置波特率为9600欧~
到了我们都爱的实机演示阶段了：（在文章末尾资源中下载慧净蓝牙app）
蓝牙小车演示
文章最后，还奉上了相关学习资源和蓝牙软件喔，要个赞不过分吧~
链接：https://pan.baidu.com/s/1nSN66OBecVOPCmuwfg-pZQ
提取码：BCAR