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交通标志识别代码存在于~\config\teleop\src\smartcar\scripts文件目录下的camera_cmd.py中,核心程序为light_detection函数,light_detection输入为经过畸变校正后的前置相机图像,输出为红绿灯是否检测到的信号。
程序说明:
我们首先将RGB格式的图像转变为HSV格式的图像:
RGB图像 HSV图像