STM32F1----TIM_GENERAL

1.通用定时器PWM模式初始化流程
<1>建立GPIO、时基、输出比较结构体

 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                   
 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

<2>使能定时器以及相关IO口时钟

 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);   //使能定时器3时钟
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

<3>配置GPIO、时基、输出比较结构体并初始化

//初始化TIM3
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                 //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;               //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;            //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);         //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

    //初始化TIM3 Channel 1 PWM模式  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM2;       //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:TIM输出比较极性高   TIM_OCPolarity_Low
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse      = 1;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);                      //定时器通道一的初始化

<4>使能预装载寄存器

TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);             //使能预装载寄存器，这一步在大部分操作中可以省略。

<5>使能定时器

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  

2.通用定时器结构体

• 时基初始化结构体 >> TIM_TimeBaseInitTypeDef

typedef struct
{
  uint16_t TIM_Prescaler; /*定时器预分频设置。 value：（0~0xFFFF）*/
 
  uint16_t TIM_CounterMode;/*选择了计数器模式。Value：
#define TIM_CounterMode_Up                 ((uint16_t)0x0000) //TIM 向上计数模式
#define TIM_CounterMode_Down               ((uint16_t)0x0010) //TIM 向下计数模式
#define TIM_CounterMode_CenterAligned1     ((uint16_t)0x0020) //TIM 中央对齐模式 1 计数模式
#define TIM_CounterMode_CenterAligned2     ((uint16_t)0x0040) //TIM 中央对齐模式 2 计数模式
 
  uint16_t TIM_Period; /*设置了在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值。value：0x0000~0xFFFF*/         
 
  uint16_t TIM_ClockDivision; /*设置定时器时钟CK_INT频率与死区发生器以及数字滤波器采样时钟频率分频化。Value：
#define TIM_CKD_DIV1                       ((uint16_t)0x0000)
#define TIM_CKD_DIV2                       ((uint16_t)0x0100)
#define TIM_CKD_DIV4                       ((uint16_t)0x0200)*/   
 
  uint8_t TIM_RepetitionCounter; /*是否使用重复定时器，当该值不为0的时候，计数器计数值达到周期数时，该值减1，计数器重新计数，当该值减到0的时候才会产生事件。*/
} TIM_TimeBaseInitTypeDef;  

备注：
若是主频72MHz、TIM_Prescaler的值设置为（72-1），则定时器时钟频率=72MHz/72=1MHz。知道频率就可以算周期了，用1/1MHz乘以TIM_Period的值就是定时的时间（周期），如果加入了重复定时器，那么还要乘以TIM_RepetitionCounter的值才是定时的时间（周期）。

• 定时器比较输出初始化结构体 >> TIM_OCInitTypeDef

typedef struct
{
  uint16_t TIM_OCMode;/*比较输出模式选择，共8种。value：
	#define TIM_OCMode_Timing                  ((uint16_t)0x0000) // TIM 输出比较时间模式
	#define TIM_OCMode_Active                  ((uint16_t)0x0010) //TIM 输出比较主动模式
	#define TIM_OCMode_Inactive                ((uint16_t)0x0020) //TIM 输出比较非主动模式
	#define TIM_OCMode_Toggle                  ((uint16_t)0x0030) //TIM 输出比较触发模式
	#define TIM_OCMode_PWM1                    ((uint16_t)0x0060) //TIM 脉冲宽度调制模式 1 
	#define TIM_OCMode_PWM2                    ((uint16_t)0x0070) //TIM 脉冲宽度调制模式 2*/      
 
  uint16_t TIM_OutputState;/*比较输出使能，决定信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。 */         
 
  uint16_t TIM_OutputNState; /*比较互补输出使能，决定互补信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。*/
 
  uint16_t TIM_Pulse; /*比较输出的脉冲宽度，设置占空比。Value：0x0000~0xFFFF*/       
 
  uint16_t TIM_OCPolarity; /*比较输出极性，决定定时器通道有效电平的极性。Value：
	#define TIM_OCPolarity_High                ((uint16_t)0x0000)
	#define TIM_OCPolarity_Low                 ((uint16_t)0x0002)*/
 
  uint16_t TIM_OCNPolarity; /*比较互补输出极性，可选高电平有效、低电平有效。Value：
	#define TIM_OCNPolarity_High               ((uint16_t)0x0000)
	#define TIM_OCNPolarity_Low                ((uint16_t)0x0008)*/
 
  uint16_t TIM_OCIdleState;  /*空闲状态时通道输出电平设置，可选高电平、低电平。Value：
	#define TIM_OCNPolarity_High               ((uint16_t)0x0000)
	#define TIM_OCNPolarity_Low                ((uint16_t)0x0008)*/
 
  uint16_t TIM_OCNIdleState; /*空闲状态时互补通道输出电平设置，可选高电平、低电平，设定值必须跟TIM_OCIdleState相反。Value：
	#define TIM_OCNIdleState_Set               ((uint16_t)0x0200)
	#define TIM_OCNIdleState_Reset             ((uint16_t)0x0000)*/
 
} TIM_OCInitTypeDef;

备注：设置TIM_Pulse的值就可以改变输出波形的占空比了，如果不使用重复定时器，那么占空比=（TIM_Pulse+1）/（TIM_Period+1）x100%。

• 定时器输入捕获初始化结构体 >> TIM_ICInitTypeDef

typedef struct
{
  uint16_t TIM_Channel; /*输入通道选择，共4个通道。Value：
#define TIM_Channel_1                      ((uint16_t)0x0000) //使用 TIM 通道 1 
#define TIM_Channel_2                      ((uint16_t)0x0004) //使用 TIM 通道 2 
#define TIM_Channel_3                      ((uint16_t)0x0008) //使用 TIM 通道 3
#define TIM_Channel_4                      ((uint16_t)0x000C) //使用 TIM 通道 4*/     
 
  uint16_t TIM_ICPolarity; /*输入捕获边沿触发选择，可选上升沿触发、下降沿触发。Value：
#define  TIM_ICPolarity_Rising             ((uint16_t)0x0000) //TIM 输入捕获上升沿
#define  TIM_ICPolarity_Falling            ((uint16_t)0x0002) //TIM 输入捕获下降沿*/
 
  uint16_t TIM_ICSelection; /*输入通道选择，共3个通道。Value：
#define TIM_ICSelection_DirectTI           ((uint16_t)0x0001)  //TIM 输入 2，3 或 4 选择对应地与 IC1 或 IC2 或IC3 或 IC4 相连       
#define TIM_ICSelection_IndirectTI         ((uint16_t)0x0002)  //TIM 输入 2，3 或 4 选择对应地与 IC2 或 IC1 或IC4 或 IC3 相连
#define TIM_ICSelection_TRC                ((uint16_t)0x0003)  //TIM 输入 2，3 或 4 选择与 TRC 相连*/
 
  uint16_t TIM_ICPrescaler; /*输入捕获通道预分频，共（1、2、4、8）种。Value：
#define TIM_ICPSC_DIV1                     ((uint16_t)0x0000) //TIM 捕获在捕获输入上每探测到一个边沿执行一次
#define TIM_ICPSC_DIV2                     ((uint16_t)0x0004) // TIM 捕获每 2 个事件执行一次
#define TIM_ICPSC_DIV4                     ((uint16_t)0x0008) //TIM 捕获每 4 个事件执行一次
#define TIM_ICPSC_DIV8                     ((uint16_t)0x000C) //TIM 捕获每 8 个事件执行一次*/
 
  uint16_t TIM_ICFilter;   /*输入捕获滤波器设置，value：0x0~0x0F。一般不用，设置为0*/
} TIM_ICInitTypeDef;

备注：定时器捕获信号，可以测量输入信号的脉宽和测量PWM输入信号的频率和占空比；信号的来源可以来自其他的定时器或者外部引脚；滤波器的作用是排除高频的干扰，采样的频率必须大于等于两倍的输入信号。

3.通用定时器PWM输出例程

#include "tim1.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                   
     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);   //使能定时器3时钟
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
    
     //GPIO口初始化     
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;          //IO复用推挽输出
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);           
     GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);                      //输出低     

    //初始化TIM3
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                 //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;               //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;            //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);         //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

    //初始化TIM3 Channel 1 PWM模式  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM2;       //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:TIM输出比较极性高   TIM_OCPolarity_Low
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse       = 1000;					  //比较值
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);                      //定时器通道一的初始化
            
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能输出比较预装载
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);//使能自动重装载的预装载寄存器允许位
    
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                        //使能TIM3
    
}

通用定时器配置为PWM输出模式时，只需要配置TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode、TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState、TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity、TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse这4个成员变量。其他的都不用配置。

4.TIM2定时器4路PWM输出例程

uint16_t TIM2_CCR1_Val;
uint16_t TIM2_CCR2_Val;
uint16_t TIM2_CCR3_Val;
uint16_t TIM2_CCR4_Val;
 
void pwm_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef 			GPIO_InitStructure; 
    TIM_TimeBaseInitTypeDef 	TIM_TimeBaseInitStructure;
    TIM_OCInitTypeDef 			TIM_OCInitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1999;//10KHz
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 359;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
        
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIM2_CCR1_Val;	 //设置比较值  
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);		 //通道1输出使能
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能预装载器
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIM2_CCR2_Val;		
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
 
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIM2_CCR3_Val;	
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIM2_CCR4_Val;	
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
   
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能输出比较预装载
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);//使能自动重装载的预装载寄存器允许位

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

/*调用此函数完成四路占空比实时变化的PWM波*/
void set(uint16_t TIM2_CCR1_Val,uint16_t TIM2_CCR2_Val,uint16_t TIM2_CCR3_Val,uint16_t TIM2_CCR4_Val)
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,TIM2_CCR1_Val);
	TIM_SetCompare2(TIM3,TIM2_CCR2_Val);
	TIM_SetCompare2(TIM3,TIM2_CCR3_Val);
	TIM_SetCompare2(TIM3,TIM2_CCR4_Val);	
}

5.通用定时器输入捕获

 
void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{	 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
 	TIM_ICInitTypeDef  TIM5_ICInitStructure;   	//定时器5通道1输入捕获配置
 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);	//使能TIM5时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;  //PA0 清除之前设置  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入  
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);						 //PA0 下拉
	
	//初始化定时器5 TIM5	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//预分频器   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
	//初始化TIM5输入捕获参数
	TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	 //配置输入分频,不分频 
  	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  	TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
	
	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 
	
	TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断	
	
   	TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); 	//使能定时器5
 
}
 
u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM5CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值
 
//定时器5中断服务程序	 
void TIM5_IRQHandler(void)
{ 
 
 	if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
	{	  
		if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
		 
		{	    
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
				}else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
	if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
		{	
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次高电平脉宽
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5);
		   		TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{
				TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;			//清空
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
	 			TIM_SetCounter(TIM5,0);
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40;		//标记捕获到了上升沿
		   		TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling);		//CC1P=1 设置为下降沿捕获
			}		    
		}			     	    					   
 	}
 
    TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
 
}

输入捕获的一般步骤

• 1.初始化定时器和通道对应IO的时钟； 初始化IO口，模式为输入。
• 2.调用函数：GPIO_Init()；
• 3.初始化定时器ARR，PSC。调用函数：TIM_TimeBaseInit()；
• 4.初始化输入捕获通道。调用函数：TIM_ICInit()；
• 5.如果要开启捕获中断。调用函数：TIM_ITConfig()；NVIC_Init()；
• 6.使能定时器。调用函数：TIM_Cmd()；
• 7.编写中断服务函数。调用函数：TIMx_IRQHandler()。

6.通用定时器库函数

• 初始化相关

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

• 参数设置相关函数

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

• 中断相关函数

void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);
/*
@arg TIM_IT_Update: TIM update Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_CC1: TIM Capture Compare 1 Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_CC2: TIM Capture Compare 2 Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_CC3: TIM Capture Compare 3 Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_CC4: TIM Capture Compare 4 Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_COM: TIM Commutation Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_Trigger: TIM Trigger Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_Break: TIM Break Interrupt source
*/

7.通用定时器补充

• 1.通用定时器基本介绍

  • 通用定时器包括TIM2、TIM3、TIM4和TIM5
  • STM32通用定时器是一个通过可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成。
  • 每个定时器都是完全独立的，没有互相共享任何资源。它们可以一起同步操作。
  • 定时器可以进行定时器基本定时，输出4路PWM，脉冲输入捕获

• 2.输入捕获 (捕获边沿信号,上升沿和下降沿)

  • 首先我们需要以一定的频率检测电平的跳变,然后对部分跳变(也就是部分输入的波形)进行过滤------ 这就是定时器里面的滤波器的任务
  • 指定输入滤波器时钟频率,首先是系统时钟分给定时器72Mhz,我们首先初始化定时器的时候指定了TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; 没有分频，输入给滤波器的时钟频率还是72MHz,TIM_ClockDivision也可以指定为2分频或者4分频
  • 波形过滤(TIM_ICFilter),这里有一个指定过滤器的参数(参考芯片手册),例如我们设置参数为0101(二进制),采样频率(fsampling)为 滤波器频率/2 = 36Mhz,N=8.当检测到一个上升沿的时候,再以fsampling频率连续8次检测到高电平才确认是一个有效的上升沿，这样可以滤除那些高电平脉宽低于8个采样周期的脉冲信号，从而达到滤高频波的效果。
  • 配置输入分频(TIM_ICPrescaler),如果我们设置不分频,一个边沿(上升沿或者下降沿)就触发一次捕获,二分频就是两次边沿触发捕获，这里这个分频可以为1,2,4,8。