成品展示
用python开发板和stm32制作一个摇杆控制蓝牙全向智能车,源码开放
案例说明
用STM32单片机做了一辆蓝牙控制的麦轮小车,分享一下小车的原理和制作过程。
控制部分分为手机APP,语音模块控制,Haas506开发板(遥感 + 体感)控制三种。
本文介绍Haas506(遥感)控制的方法以及小车的制作。
器件说明
器件 |
数量 |
说明 |
STM32F103C8T6单片机开发板 |
1 |
使用5V供电 |
L298N电机驱动 |
2 |
只能控制电机正反转,要调节速度,每个模块使用4路PWM,案例总共需要8路PWM |
MLT BT05蓝牙模块 |
1 |
与Haas506-320开发板进行蓝牙连接,需要5V供电 |
0.96寸OLED显示屏 |
1 |
用于显示蓝牙接收的消息 |
4电机加底座 |
1 |
普通TT小电机,需要5V以上供电 |
麦克纳姆轮 |
4 |
|
Haas506-320开发板 |
1 |
利用开发板自带的蓝牙连接并控制蓝牙小车 |
PS2摇杆模块 |
1 |
检测摇杆x、y轴用于控制小车。 |
小车连线
- 器件连线
- 麦轮安装方向
小车源码
代码思路结构、
- 源码见ESP32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)
- L298N电机驱动模块只能控制电机正反转,原理:2路引脚分别控制电机正负极,正极高电平,负极置零,电机正传;反之反转。
- 为了控制小车速度,这里总共使用了8路PWM来控制每个 L298N电机驱动模块的引脚,每个电机使用2路PWM控制,如果需要正传,正极占空比调高,负极占空比调零。
PS2摇杆手柄
用ADC读取PS2模块的X、Y轴数据,将ADC数据转化为范围在(-10~10)内的数据,用于控制小车的速度与方向。
遥控连线
用ADC采集PS2S的模拟信号值
摇杆代码
代码见ESP32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)
- 代码需要更改蓝牙名称。Haas506作为主机去扫描蓝牙小车,搜索蓝牙名称进行连接。
- ADC采集的原始数据最大值3200左右,需要转化为如下数值范围。如果代码数值有误差需自行调整。
- 坐标最后输出格式必须以 ‘ * ’作为结尾举例 X10Y-5*