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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

1 Open3d 安装

        Open3d是由Intel发布的一个开源库，支持快速开发和处理3D数据。Open3D在c++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端是高度优化的，并且是为并行化而设置的。

      Open3d直接使用pip安装即可。解决下载慢的问题，请切换下载源。设置方式请参考：python pip_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

pip install open3d

        ply点云格式介绍请参考：点云格式介绍（二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

        对于ply点云文件，Open3d读取到的点云通常存储到TriangleMesh类中，如下图所示。下图中vertices存储了全部的点云坐标，可以用numpy.array转换成矩阵形式。