学习一个新的知识模块时，要先了解模块的相关概念，安装官方软件包、搭建其集成的开发环境，这些完成后，继续开始开创新领域的大门。
①一个比喻：
机器人的控制集成硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计（linux）、机械结构设计、机械加工为主。上层软件设计相当于人的大脑、嵌入式软件设计相当于人的小脑，大脑采集机器人感觉到的外部信息进行处理运算，再将执行命令下达，但下达并不是直接下达给硬件实现（好比大脑无法直接控制肉体），而是需要通过小脑来控制（软件），再由小脑来控制硬件。笔者认为，这像是计算机组成原理里面的ISA、操作系统与软件的区别。
②ROS的一些模块：
ROS = plumbing（通信） + tools（工具） + capabilities（功能）+ecosystem（生态）
通信：数据交互，如在导航机器人中，需要获取摄像头，或者一些硬件采集数据（雷达+摄像头）
工具：仿真（不用自己买机器人哈哈哈哈哈省钱了兄弟们）
功能：如导航机器人可以实现导航、躲避障碍........这些都自己做的吗？别人做好的模块直接复用，自己进行算法的改进或者调参
生态：开源、掌握话语权
③ROS设计目标（有点抽象.......）
代码重用：类似C++和java的封装思想
分布式：负载均衡，类似计算机网络中OSPF算法。
松耦合：将输入输出标准化，实现自定义（类似C程序设计中的strcpy和mystrcpy）
精简：ROS被设计尽可能精简，以便为ROS编写的代码可以与其它机器人软件框架一起使用。ROS易于与其他机器人软件框架集成。
语言独立性：多语言使用（C++、python、java）
易于测试：ROS具有称为rostest的内置单元/集成测试框架，可轻松安装和拆卸测试工具。
如果安装成功了，那么恭喜你，说句题外话（老子安了一个半小时，真是个弱智）.........
那么开始测试ROS
①测试ros，由于ros已经内置了一些小程序，可以运行下列小程序检测ROS是否可以运行
1.首先启动三个命令行（ctrl+alt+t）
2.命令行1输入
roscore3.命令行2输入:此时会弹出图形化界面
rosrun turtlesim turtlesim_node4.命令行3输入：可以通过上下左右控制乌龟运动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key然后就是这样了，恭喜您，配置成功啦！
①ROS中主要设计python与C++为主
②虽说使用语言不一样，但是实现流程大致相似
创建一个工作空间--->创建一个功能包--->编辑源文件（.cpp/.py）--->编辑配置文件--->编译并运行
Ⅰ.创建工作空间
"linux人，linux混，linux都是人上人"，创建目录当然要用linux
mkdir -p demo01_ws/src创建一个工作空间，demo01_ws，其下有个文件集叫src，回车。
进入工作空间
cd demo01_ws/再然后调用ROS里面的编译命令，回车，会出现一些日志，内容先不用管他
catkin_make结果，先双击打开demo01_ws，发现多了俩文件夹，build和devel。执行命令行终端输出如下：
Ⅱ.进入src创建ros包并添加依赖
进入工作空间下的src目录，Linux命令如下
cd src创建一个功能包，需要调用命令，命令后的为工作包的名字（本例为helloworld）,三个依赖包
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs执行完提示信息如下：
③用C++实现hello world
Ⅰ首先进入目录：demo01_ws --- src --- helloworld --- src下面，创建cpp文件，双击打开
touch helloworld_c.cppⅡ.编辑源文件
//1.包含ros的头文件
#include "ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc,char * argvs[])
{
//3.初始化ros节点
ros::init(argc,argv,"hello_node");
//4.输出日志
ROS_INFO("hello world");
return 0;
}
Ⅲ.编写配置文件 Cmakelist.txt
修改其去掉井号，第一个_node改成_c
# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/helloworld1_node.cpp) #target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node这个参数 ${PROJECT_NAME}_node 是执行文件的命名，随意命名，就叫haha吧，嘿嘿，也就是通过haha可以映射到cpp文件，
接下来修改链接库文件${PROJECT_NAME}_node 这个参数改成execute table里面映射的名称haha
配置文件片段如下，保存。(haha是可执行文件名，helloworld_c.cpp是c++文件名)
add_executable(haha src/helloworld_c.cpp)
## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")
## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(haha
${catkin_LIBRARIES}
)
Ⅳ.编译，在demo01_ws中打开终端进行编译，编译命令为
catkin_make编译成功后，应该是这样的
Ⅴ.执行
第一步：启动ROS核心 打开终端输入ROSCORE
第二步：启动核心后，执行源文件，在工作中心中（demo那个文件夹），输入
source ./devel/setup.bash这个内容基本是固定的，目的是修改环境变量。
这个案例中笔者在自己复盘时很容易忘掉这步，因此需要额外记忆。
此外，这行代码具有局限性。
这句代码的作用是把当前工作空间刷新到当前窗口下面的环境变量，但是！！！！
如果新开一个窗口 运行上面代码则不好使了
如果想在任何窗口下均能执行haha文件，应该怎么做呢？？？
根目录找.bashrc文件（ctrl+h），用记事本打开
追加
source ~/demo01_ws/devel/setup.bashliuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~$ source .bashrc liuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~$ rosrun helloworld1 haha执行成功
第三步：执行，调用命令rosrun 后面加上包名（本例为helloworld1），后面再加上被执行的程序
rosrun helloworld1 haha回车，发现执行成功，执行成功界面如下：
④用python建立helloworld
Ⅰ.进入工作空间，进入工作空间下的src目录，进入helloworld1目录，建立文件夹：scripts，再进入文件夹scripts，在里面添加python文件，用linux命令行就是：
mkdir scripts
cd scripts/
touch helloworld_p.py
Ⅱ.打开进行编辑
#! usr/bin/env python
##指定解释器
#1.导包
import rospy
#2.编写主入口
if __name__ == "__main__":
#3.初始化ROS节点
rospy.init_node("hello_p");
#4.输出日至helloworld
rospy.loginfo("hello world");Ⅲ.添加可执行权限：在script目录下，打开终端，输入下一行文件，则有可执行权限
chmod +x helloworld_p.py Ⅳ.编写配置文件，配置文件在功能包（helloworld1）下，与script平级，名字叫做CMakeLists.txt
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/helloworld_p.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)这是更改后的结果，作用是为python文件选用适宜的解释器
Ⅴ.编译
在demo01_ws下调用catkin_make
Ⅵ.执行
新开一个窗口，执行roscore，加载source ./devel/setup.bash，执行rosrun helloworld1 helloworld_p.py 执行。
1.为什么要安装终端：以小乌龟运动为例，开启多个窗口，使视觉比较凌乱
2.安装：
sudo apt install terminator1.vscode下载：Documentation for Visual Studio Code
2.双击即可安装
3.相关插件安装：如图所示
1.创建ROS工作空间
在文件系统中创建ROS工作空间，使用命令行如下：
liuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~$ mkdir -p demo02_ws/src liuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~$ cd demo02_ws/ liuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~/demo02_ws$ catkin_make
2.启动vscode
在domo02_ws下启动vscode，命令如下：输入后即可启动vscode
liuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~/demo02_ws$ code .启动后的界面如下
3.vscode中编译ROS
快捷键
弹出弹窗，选择 catkin_make:build，右面的小齿轮，修改全部代码为
{ "version":"2.0.0", "tasks":[ { "label":"catkin_make:debug", "type":"shell", "command":"catkin_make", "args":[], "group":{"kind":"build","isDefault":true}, "presentation":{"reveal":"always"}, "problemMatcher":"$msCompile" }] }这样按下
4.创建ROS功能包
右击src，选定箭头指向选项，依次输入功能包名称与依赖（roscpp rospy std_msgs），功能包创建完成，快捷键编译一下看看有没有问题
5.python实现 / C++实现
C++实现：
Ⅰ.在src下创建cpp文件#include "ros/ros.h" int main(int argc , char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"hello_c"); ROS_INFO("hello lhw"); return 0 ; }Ⅱ.修改cmakelist
Ⅲ.执行
终端，新建终端，首先启动ROSCORE工作核心；再新建一个终端，
source ./devel/setup.bash rosrun hello_vscode hello_vscode_c
python实现：
1.在hello_vscode下建立scripts文件夹，在文件夹里建立py文件
2.写好python代码
#! /usr/bin/env python import rospy if __name__ == "__main__": rospy.init_node("hello_p") rospy.loginfo("hello")3.更改scripts权限：右键，打开终端，输入：
chmod +x *.py4.修改配置文件并编译
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/hello_vscode_p.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )5.启动roscore核心
6.配置环境变量
source ./devel/setup.bash rosrun hello_vscode hello_vscode_p
6.中文乱码问题
在main函数的第一句加上一句语句
setlocale(LC_ALL,"");
