电机系列

二、读取编码器数值实现电机测速

1 、配置串口通信；

usart.h

#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include "stdio.h"	
#include "sys.h" 

#define USART_REC_LEN  			200  	//定义最大接收字节数 200
#define EN_USART1_RX 			1		//使能（1）/禁止（0）串口接收
	  	
extern u8  USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符 
extern u16 USART_RX_STA;         		//接收状态标记	
//如果想串口中断接收，请不要注释以下宏定义
void uart_init(u32 bound);
void USART3_Init(u32 bound);
int fputc(int ch,FILE *f);

#endif

usart.c

#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include "stdio.h"

volatile unsigned char *rx_address;
volatile unsigned int rx_count;
volatile unsigned int rx_length;


/********** 禁用半主机模式 **********/
#pragma import(__use_no_semihosting)
 
struct __FILE
{
	int a;
};
 
FILE __stdout;
 
void _sys_exit(int x)
{
	
}
 
/// 重定向c库函数printf到USART3
int fputc(int ch, FILE *f)
{
		/* 发送一个字节数据到USART3 */
		USART_SendData(USART3, (uint8_t) ch);
		
		/* 等待发送完毕 */
		while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TXE) == RESET);		
	
		return (ch);
}

/// 重定向c库函数scanf到USART3
int fgetc(FILE *f)
{
		/* 等待串口1输入数据 */
		while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_RXNE) == RESET);

		return (int)USART_ReceiveData(USART3);
}

void USART3_Init(u32 bound)
{
	//GPIO端口设置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);// 需要使能AFIO时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);	//使能GPIO时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);	//使能USART时钟
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_USART3, ENABLE);
	//USART_TX  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //Pc10
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
   
    //USART_RX	  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//Pc11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    //UsartNVIC 配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;		//子优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
   //USART 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = u32 bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
    USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);     //初始化串口3
    USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
    USART_Cmd(USART3, ENABLE); 
	
	USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE); //使能接收中断void USART3_IRQHandler(void)
}

串口中断函数
//void USART3_IRQHandler(void)
//{
//	  u8 Res; //串口一次只能读取1个字符
//		if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE)) //获取串口1接收状态标志位
//		{
//		 Res =USART_ReceiveData(USART3);	//读取接收到的数据
//		 USART_SendData(USART3, Res);  //将接收到的数据原样发送
//		 while(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC)!=SET); //等待发送结束
//	   //USART3->DR=USART_RX_BUF[t]; //寄存器版本串口发送数据方法，数据寄存器 USART_DR可以存放要发送的数据
//		 //while((USART3->SR&0X40)==0); //USART_SR 寄存器的TC位置0时数据发送结束
//    } 
//}

/********************************************************************************************************
函数名称：void USART3_Send(unsigned char *tx_buf, int len)
函数功能：串口1发送函数
硬件连接：PC10----TXD，PC11----RXD
备    注：
日    期:  
*********************************************************************************************************
*/
void USART3_Send(unsigned char *tx_buf, int len)
{
	USART_ClearFlag(USART3, USART_FLAG_TC);
	USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_FLAG_TXE);
	while(len--)
	{
		USART_SendData(USART3, *tx_buf);
		while(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC) != 1);
		USART_ClearFlag(USART3, USART_FLAG_TC);
		USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_FLAG_TXE);
		tx_buf++;
	}
	
}

/*********************************************************************************************************
函数名称：void USART3_Receive(unsigned char *rx_buf, int len)
函数功能：串口1接收函数
硬件连接：PC10----TXD，PC11----RXD
备    注：
日    期:  
*********************************************************************************************************
*/
void USART3_Receive(unsigned char *rx_buf, int len)
{
	rx_count = 0;
	rx_length = len;
	rx_address = rx_buf;
}
/*
********************************************************************************************************
函数名称：void USART3_IRQHandler(void)
函数功能：串口1中断服务函数
硬件连接：PC10----TXD，PC11----RXD
备    注：
日    期: 
*********************************************************************************************************
*/
void USART3_IRQHandler(void)
{
	unsigned char Res;
	//u8 Res;
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		
		Res = USART_ReceiveData(USART3);
		 //printf("[USART3_IRQHandler],Rec_data = %x\r\n", Res);

		if(rx_length > rx_count)
		{
			*rx_address = Res;
			rx_address++;
			rx_count++;	
	}
			USART_ClearITPendingBit(USART3, USART_IT_RXNE);
			 
    } 	
}

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "motor.h"
#include "control.h"
#include "usart.h"
#include "encoder.h"
#include "stdio.h"

int main(void)
{	
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //串口设置中断优先级分组，即优先级分级个数
	                                                //NVIC_PriorityGroup_2，代表抢占优先级位数位2，可以分[0, 1, 2, 3]四级优先级
	                                                // 响应优先级位数位2，可以分[0, 1, 2, 3]四级优先级
	USART3_Init(); //调用串口1初始化函数
	//printf("11111");
	while(1)
	{
		printf("nihao ");
	}
}

此时即可通过串口助手读到 printf输出的内容。

源码在下载区。

2 、配置编码器；

在工程中加入电机控制文件：

见下文；