梯形速度规划是最简单的速度规划方法，加速度是常数，规划过程中只需要控制速度和位移与时间的关系。如图所示，整个过程分为①加速段、②匀速段、③减速段。
每一个轴在规划静止时都可以设置为点位运动。在点位运动模式下，各轴可以独立设置目标位置、目标速度、加速度、减速度、起跳速度、平滑时间等运动参数，能够独立运动或停止。
将第 1 轴设定为点位运动模式，并且以速度 50pulse/ms，加速度 0.25pulse/ms2，减速度
0.125pulse/ms2，平滑时间为 25ms 的运动参数正向运动 50000 个脉冲。
1、打开运动控制器，然后运控卡复位
2、加载运动控制器的配置文件
3、清除各轴的报警和限位
4、伺服使能
5、轴的位置清零
6、AXIS轴规划位置清零
7、将AXIS轴设为点位模式
8、读取点位运动参数
9、设置AXIS轴的目标位置
10、设置AXIS轴的目标速度
11、启动AXIS轴的运动
12、一直读取轴的状态，直到AXIS轴规划停止
13、伺服关闭
#include "stdafx.h"
#include "conio.h"
#include "gts.h"
// 定义轴号
#define AXIS 1
int main(int argc, char* argv[])
{
short sRtn;
TTrapPrm trap;
long sts;
double prfPos;
// 打开运动控制器
sRtn = GT_Open();
// 指令返回值检测，请查阅例2-1
commandhandler("GT_Open", sRtn);
// 配置运动控制器
// 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位
sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");
commandhandler("GT_LoadConfig ", sRtn);
// 清除各轴的报警和限位
sRtn = GT_ClrSts(1, 8);
commandhandler("GT_ClrSts", sRtn);
// 伺服使能
sRtn = GT_AxisOn(AXIS);
commandhandler("GT_AxisOn", sRtn);
// 位置清零
sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);
commandhandler("GT_ZeroPos", sRtn);
// AXIS轴规划位置清零
sRtn = GT_SetPrfPos(AXIS, 0);
commandhandler("GT_SetPrfPos", sRtn);
// 将AXIS轴设为点位模式
sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);
commandhandler("GT_PrfTrap", sRtn);
// 读取点位运动参数
sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);
commandhandler("GT_GetTrapPrm", sRtn);
trap.acc = 0.25;
trap.dec = 0.125;
trap.smoothTime = 25;
// 设置点位运动参数
sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);
commandhandler("GT_SetTrapPrm", sRtn);
// 设置AXIS轴的目标位置
sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);
commandhandler("GT_SetPos", sRtn);
// 设置AXIS轴的目标速度
sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);
commandhandler("GT_SetVel", sRtn);
// 启动AXIS轴的运动
sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));
commandhandler("GT_Update", sRtn);
do
{
// 读取AXIS轴的状态
sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);
// 读取AXIS轴的规划位置
sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);
printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);
}while(sts&0x400);// 等待AXIS轴规划停止
// 伺服关闭
sRtn = GT_AxisOff(AXIS);
printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);
getch();
return 0;
}参考：
固高运动卡手册（官网下载）