硬件接口对照表：
| 注释标识 |
对应芯片IO |
上下拉 |
功能 |
接口封装 |
电源归属 |
可外接IO |
| 1 |
无 |
无 |
电源接口 |
DC-5.5/2.1 |
无 |
不可以 |
| 2 |
无 |
无 |
电源开关 |
无 |
||
| 3 |
无 |
无 |
电源接口 |
XT30 |
||
| 4 |
无 |
无 |
DC5V4A输出 |
USB母座 |
||
| 5 |
CAN_T->PD0 |
无 |
CAN接口 |
ZH1.5-3P |
||
| 6 |
PE3->PE3 |
上拉5V |
两个5V输出可控IO |
1.25mm-4P |
外设5V |
可以 |
| 7 |
Trig->PE1 |
无 |
超声波1接口 |
|||
| 8 |
Trig->PE0 |
无 |
超声波2接口 |
|||
| 9 |
TX_2->PD5 RX_2->PD6 |
无 |
UART2接口 |
|||
| 10 |
TX_5->PC12 RX_5->PD2 |
无 |
RS232接口 |
|||
| 11 |
TX_4->PC10 RX_4->PC11 |
无 |
UART4接口 |
|||
| 12 |
SDIO->PA13 |
无 |
STLINK下载口 |
MCU3.3V |
||
| 13/45 |
TX_1->PA9 RX_1->PA10 |
无 |
USB转TTL |
Micro_5P |
USB-TTL 5V |
不可以 |
| 14 |
TX_3->PD8 |
无 |
UART3接口 |
1.25mm-4P |
外设5V |
可以 |
| 15 |
NSS->PB12 MOSI->PC3 |
无 |
SPI接口 |
1.25mm-6P |
外设5V |
|
| 16 |
Powr2->PD11 Powr3->PD14 |
无 |
可控电源输出 |
2.54排针 |
无 |
不可以 |
| 17 |
PWM1->PE6 PWM2->PE5 PWM3->PB14 PWM4->PB15 |
无 |
PWM输出接口 |
2.54排针3P |
外设5V |
可以 |
| 18 |
M+ ->PC9 M- ->PC8 Ea->PD13 Eb->PD12 |
编码器预留5V上拉电阻，默认不焊接(上拉电阻在板子底部) |
电机接口4 |
XHB-2.54-6P |
外设5V |
|
| 19 |
M+ ->PC6 M- ->PC7 Ea->PA6 Eb->PA7 |
电机接口3 |
||||
| 20 |
M+ ->PE14 M- ->PE9 Ea->PA15 Eb->PB3 |
电机接口2 |
||||
| 21 |
M+ ->PE13 M- ->PE11 Ea->PA0 Eb->PA1 |
电机接口1 |
||||
| 22 |
STATUS_LED->PA8 RUN_LED->PC14 FAULE_LED->PC15 |
无 |
状态指示灯 运行指示灯 错误码灯 |
无 |
不可 |
|
| 23 |
无 |
无 |
系统复位键 |
无 |
可以 |
|
| 24 |
SDA->PB5 |
上拉 |
外接IMU接口 |
2.54母排-5P |
IMU3.3V |
|
| 25 |
SDA->PB7 |
上拉 |
OLED显示屏接口 |
2.54母排-4P |
USB-TTL 5V |
|
| 26 |
D3->PD3 |
上拉 |
急停按钮 |
1.25mm-3P |
IMU3.3V |
|
| 27 |
无 |
无 |
电源指示灯 |
无 |
无 |
不可以 |
| 28 |
无 |
无 |
MCU3.3V指示灯 |
无 |
||
| 30 |
PE12->PE12 PE15->PE15 PB10->PB10 PB11->PB11 PE10->PE10 |
无 |
PS2手柄接口 |
1.25mm-7P |
IMU3.3V |
|
| 31 |
TX_2->PD5 RX_2->PD6 |
无 |
BLE接口 |
2.54母排 |
IMU3.3V |
|
| 32 |
无 |
无 |
CAN 120R电阻跳帽 |
1.27排针 |
无 |
不可以 |
| 33 |
无 |
无 |
5V跳帽和电阻 |
1.27排针 |
无 |
不可以 |
| 34 |
无 |
无 |
电源开关外接 |
无 |
无 |
不可以 |
| 35 |
PC0 |
无 |
预留ADC采集可接5~36V |
无 |
无 |
可以 |
| 36 |
无 |
无 |
可控电源选择 5V或输入电源 |
无 |
无 |
不可以 |
| 37 |
M1_IN1 ->PE13 M1_IN2 ->PE11 |
无 |
板载驱动控制IO限流电阻 |
无 |
无 |
不可以 |
| 38 |
M2_IN1 ->PE14 M2_IN2 ->PE9 |
无 |
||||
| 39 |
M3_IN1 ->PC6 M3_IN2 ->PC7 |
无 |
||||
| 40 |
M4_IN1 ->PC9 M4_IN2->PC8 |
无 |
||||
| 41 |
PE2 |
无 |
蜂鸣器 |
无 |
无 |
不可以 |
| 42/52 |
无 |
无 |
5V4A输出接口 |
无 |
无 |
不可以 |
| 43/51 |
RX_4->PC11 |
无 |
SBUS接口（UART4） |
无 |
无 |
不可以 |
| 44 |
PA11 PA12 |
无 |
USB-VCP |
无 |
无 |
不可以 |
| 46 |
TX_3->PD8 |
无 |
RS485接口 |
无 |
无 |
不可以 |
| 47 |
NSS->PB12 MOSI->PC3 |
无 |
预留SPI-Flash芯片 |
无 |
无 |
不可以 |
| 48 |
NSS->PB12 MOSI->PC3 |
无 |
预留SPI显示屏接口 |
无 |
无 |
不可以 |
| 49 |
SDA->PB5 |
上拉3.3V |
预留eeprom芯片 |
无 |
无 |
不可以 |
| 50 |
无 |
无 |
5V输出接口 |
无 |
无 |
不可以 |
| 53 |
无 |
无 |
纽扣备用电池 |
无 |
无 |
不可以 |
| 54 |
无 |
无 |
编码器4上拉电阻 |
无 |
无 |
不可以 |
| 55 |
无 |
编码器3上拉电阻 |
||||
| 56 |
无 |
编码器2上拉电阻 |
||||
| 57 |
无 |
编码器1上拉电阻 |
||||
| 58 |
||||||
| 59 |
||||||
| 60 |
||||||
| 61 |
||||||
| 62 |
||||||
| 63 |
||||||
| 64 |
||||||
| 65 |
||||||
| 71 |
||||||
| 66 |
M+ ->PC9 M- ->PC8 Ea->PD13 Eb->PD12 |
编码器预留5V上拉电阻，默认不焊接(上拉电阻在板子底部) |
电机编码器控制外接接口4 |
1.25mm-6P |
外设5V |
可以 |
| 67 |
M+ ->PC6 M- ->PC7 Ea->PA6 Eb->PA7 |
电机编码器控制外接接口3 |
||||
| 68 |
M+ ->PE14 M- ->PE9 Ea->PA5 Eb->PB3 |
电机编码器控制外接接口2 |
||||
| 69 |
M+ ->PE13 M- ->PE11 Ea->PA0 Eb->PA1 |
电机编码器控制外接接口1 |
||||
| 70 |
TX_1->PA9 RX_1->PA10 |
无 |
UART1 USB-TTL芯片预留 |
无 |
无 |
不可以 |
