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手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之(霍尔编码器数据读取与速度计算)
上一篇文章已经介绍了如何驱动直流有刷电机转动起来 这篇文章讲解如何获取编码器的计数值 并且计算出速度信息 在实际的运行中 随着机器的重量不一样 电机受到的阻力就会不一样 给定同样的PWM在不同载重的情况下速度会不一样 要解决这个问题就需要引
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硬件接口对照表 注释标识 对应芯片IO 上下拉 功能 接口封装 电源归属 可外接IO 1 无 无 电源接口 DC 5 5 2 1 无 不可以 2 无 无 电源开关 无 3 无 无 电源接口 XT30 4 无 无 DC5V4A输出 USB母座
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